# 9. 進一步開發及編程

**Jaguar Arm Plus 控制指令**

* 機器手臂由 3 個 RoboteQ SDC2130 控制板控制。
* 程式將通過 192.168.0.63 及 192.168.0.62，port 10001/10002 使用 TCP 協定進行通訊。&#x20;
* 你可以從 RoboteQ 網站找到手冊。你需要確認的事是，在驅動機器手臂時，沒有馬達會卡住，因為這種情況會造成過熱，因而燒毀馬達和/或馬達驅動板。
* **緊急停止的指令是 "!EX\r"，而解除的指令是 "!MG\r"**

| **關節號碼**                                             |                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                         |
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| <p>Joint1 (Motor Driver board 1</p><p>channel 1)</p> | <p>編碼器 : One circle count is 19000</p><p>                Angle Resolution: 19000/ (2*PI)</p><p>此關節是在 position control 位置控制模式運作(mode 3): </p><p>舉例:</p><ul><li>Command : "!PR 1 -200\r" ，指令會驅動此關節往上。 </li><li>Command : "!PR 1 200\r"，指令會驅動此關節往下。</li><li>Command : "!P 1 -250\r"，指令會將此馬達驅動到編碼器位置 -250（請確保你知道位置在哪裡，而不會處於卡住的狀態） </li></ul><p>在控制板上，我們設置了該關節的電流限制。當電流超過 12A 或電流超過 7A 超過 1000ms 時，它將進入緊急停止狀態。 </p><p>你可以通過類比通道 3（AI 3）讀取溫度感測器。溫度感測器是 B57164K103J，你可以從範例程式碼中，找到如何將讀數轉換為溫度。</p>                                                                               |
| <p>Joint2(Motor Driver board 1</p><p>channel 2)</p>  | <p>編碼器 : One circle count is 53706 </p><p>               Angle Resolution: 53706/ (2*PI) </p><p>此關節是在 position control 位置控制模式運作(mode 3): </p><p>舉例: </p><ul><li>Command : "!PR 2 -200\r" ，指令會驅動此關節往上。</li><li>Command : "!PR 2 200\r"，指令會驅動此關節往下。</li><li>Command : "!P 2 -250\r"，指令會將此馬達驅動到編碼器位置 -250（請確保你知道位置在哪裡，而不會處於卡住的狀態）</li></ul><p>在控制板上，我們設置了該關節的電流限制。當電流超過 8A 或電流超過 6A 超過 1000ms 時，它將進入緊急停止狀態。 </p><p>你可以通過類比通道 4（AI 4）讀取溫度感測器。</p><p>溫度感測器是 B57164K103J，你可以從範例程式碼中，找到如何將讀數轉換為溫度。</p>                                                                         |
| Joint3(Motor Driver board 2 channel 1)               | <p>編碼器 : One circle count is 3724 </p><p>               Angle Resolution: 3724/ (2*PI) </p><p>此關節是在 position control 位置控制模式運作(mode 3): </p><p>舉例: </p><ul><li>Command : "!PR 1 -200\r" ，指令會驅動此關節往右。</li><li>Command : "!PR 1 200\r"，指令會驅動此關節往左。</li><li>Command : "!P 1 -250\r"，指令會將此馬達驅動到編碼器位置 -250（請確保你知道位置在哪裡，而不會處於卡住的狀態）</li></ul><p>在控制板上，我們設置了該關節的電流限制。當電流超過 8A 或電流超過 5A 超過 1000ms 時，它將進入緊急停止狀態。 </p><p>你可以通過類比通道 3（AI 3）讀取溫度感測器。</p><p>溫度感測器是 B57164K103J，你可以從範例程式碼中，找到如何將讀數轉換為溫度。</p>                                                                           |
| Gripper(Motor Driver board 2 channel 2)              | <p>編碼器 : One circle count is 756 </p><p>               Angle Resolution: 756/ (2*PI) </p><p>此關節是在 open loop 模式運作(mode 0): </p><p>舉例: </p><ul><li>Command : "!G 2 -200\r" ，指令會驅動此爪手合起。</li><li>Command : "!G 2 200\r"，指令會驅動此爪手張開。</li><li>Command : "!G 2 0\r"，指令將停止此馬達。（確保在 Gripper 爪手達到其機構限制前，就發出此命令來停止爪手）</li></ul><p>在控制板上，我們設置了該關節的電流限制。當電流超過 2A 或電流超過 1A 超過 1000ms 時，它將進入緊急停止狀態。 </p><p>你可以通過類比通道 4（AI 4）讀取溫度感測器。</p><p>溫度感測器是 B57164K103J，你可以從範例程式碼中，找到如何將讀數轉換為溫度。</p>                                                                                            |
| Pan Unit Gripper(Motor Driver board 3 channel 1)     | <p>編碼器 : One circle count is around 14275.33(with external gear ratio 46:12) </p><p>               Angle Resolution: 14275.33/ (2*PI) </p><p>此關節是在 position control 位置控制模式運作(mode 3): </p><p>舉例: </p><ul><li>Command : "!PR 1 -200\r" ，指令會驅動此關節往右。</li><li>Command : "!PR 1 200\r"，指令會驅動此關節往左。</li><li>Command : "!P 1 -250\r"，指令會將此馬達驅動到編碼器位置 -250（請確保你知道位置在哪裡，而不會處於卡住的狀態）</li></ul><p>在控制板上，我們設置了該關節的電流限制。當電流超過 8A 或電流超過 5A 超過 1000ms 時，它將進入緊急停止狀態。 </p><p>你可以通過類比通道 3（AI 3）讀取溫度感測器。</p><p>溫度感測器是 B57164K103J，你可以從範例程式碼中，找到如何將讀數轉換為溫度。</p><p>旋轉角度是約 -270˚ ~ +270˚</p> |
| Arm tilt(Motor Driver board 3 channel 2)             | <p>編碼器 : One circle count is around 7448 </p><p>               Angle Resolution: 7448/ (2*PI) </p><p>此關節是在 position control 位置控制模式運作(mode 3): </p><p>舉例: </p><ul><li>Command : "!PR 2 -200\r" ，指令會驅動此關節往右。</li><li>Command : "!PR 2 200\r"，指令會驅動此關節往左。</li><li>Command : "!P 2 -250\r"，指令會將此馬達驅動到編碼器位置 -250（請確保你知道位置在哪裡，而不會處於卡住的狀態）</li></ul><p>在控制板上，我們設置了該關節的電流限制。當電流超過 8A 或電流超過 5A 超過 1000ms 時，它將進入緊急停止狀態。 </p><p>你可以通過類比通道 3（AI 3）讀取溫度感測器。</p><p>溫度感測器是 B57164K103J，你可以從範例程式碼中，找到如何將讀數轉換為溫度。</p><p>旋轉角度是約 -180˚ ~ +180˚</p>                                         |

**進階開發編程**&#x20;

支援和範例程式碼可用於使用 ROS。請聯繫 support(at)drrobot.com 獲取更多訊息。
