> For the complete documentation index, see [llms.txt](https://idminer.gitbook.io/robotis/llms.txt). Markdown versions of documentation pages are available by appending `.md` to page URLs; this page is available as [Markdown](https://idminer.gitbook.io/robotis/part-1-turtlebot3/10.-navigation-dao-hang/10.2.-gu-ji-initial-pose-chu-shi-fang-wei.md).

# 10.2. 估計 Initial Pose 初始方位

**\[Remote 端]**：應首先執行機器人的初始方位(Pose)估計。當您在 RViz 的選單中按 **2D Pose Estimate** 時，會出現一個非常大的綠色箭頭。將其移動到實際機器人位於給定地圖上的位置，並按住滑鼠左鍵，將綠色箭頭拖動到機器人正面的方向，請按照以下說明操作。 

* 點擊 2D Pose Estimate 鍵 
* 點擊 TurtleBot3 所在地圖上的近似點，拖動游標來指示 TurtleBot3 的正面方向。

然後使用 turtlebot3\_teleop\_keyboard node 工具來前後移動機器人，以收集周圍環境的訊息，並找出機器人當前位於地圖上的位置。

```
$ export TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL}
$ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
```

完成此過程後，機器人會使用由綠色箭頭指定的位置和方向，作為初始方位來估計其實際位置和方向。每個綠色箭頭代表 TurtleBot3 的預期位置。光達會在地圖上繪製大約的牆面圖。如果覺得跟圖面顯示有誤差，可重複點擊 2D Pose Estimate 鍵來再次定位 TurtleBot3。

![](/files/-LkxIRsEmg1PWxRo1Y2b)

{% hint style="info" %}
Tip：用於估計初始方位(Estimate Initial Pose) 的 turtlebot3\_teleop\_keyboard node 節點應在使用後結束。如果沒有結束，機器人會表現得很奇怪，因為該主題與下一步的導航節點中的 /cmd\_vel topic 會重疊。
{% endhint %}