10.2. 估計 Initial Pose 初始方位

[Remote 端]：應首先執行機器人的初始方位(Pose)估計。當您在 RViz 的選單中按 2D Pose Estimate 時，會出現一個非常大的綠色箭頭。將其移動到實際機器人位於給定地圖上的位置，並按住滑鼠左鍵，將綠色箭頭拖動到機器人正面的方向，請按照以下說明操作。

• 點擊 2D Pose Estimate 鍵

• 點擊 TurtleBot3 所在地圖上的近似點，拖動游標來指示 TurtleBot3 的正面方向。

然後使用 turtlebot3_teleop_keyboard node 工具來前後移動機器人，以收集周圍環境的訊息，並找出機器人當前位於地圖上的位置。

$ export TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL}
$ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

完成此過程後，機器人會使用由綠色箭頭指定的位置和方向，作為初始方位來估計其實際位置和方向。每個綠色箭頭代表 TurtleBot3 的預期位置。光達會在地圖上繪製大約的牆面圖。如果覺得跟圖面顯示有誤差，可重複點擊 2D Pose Estimate 鍵來再次定位 TurtleBot3。

Tip：用於估計初始方位(Estimate Initial Pose) 的 turtlebot3_teleop_keyboard node 節點應在使用後結束。如果沒有結束，機器人會表現得很奇怪，因為該主題與下一步的導航節點中的 /cmd_vel topic 會重疊。