10.3. 傳送 Navigation Goal 導航目標

[Remote PC端]：當一切準備就緒後，讓我們從 navigation GUI 圖控介面中嘗試 move 指令。如果你在 RViz 的選單中按 2D Nav Goal 鍵，會出現一個非常大的綠色箭頭。這個綠色箭頭是一個可以指定機器人目的地的標記。箭頭的根部是機器人的 x 和 y 位置，箭頭指向的方向是機器人的 theta (θ) 方向。在機器人將要移動的位置點擊此箭頭，然後拖動它，照下面的說明來設置方向。

• 點擊 2D Nav Goal 按鈕

• 點擊地圖上的特定點作為目標位置(goal position)，並拖動游標到最終 TurtleBot 應該要面對的方向。

機器人將根據地圖創建一條路徑，路徑會避開障礙物到達目的地。然後，機器人沿著路徑移動。此時，即使突然檢測到障礙物，機器人也會避開障礙物移動到目標點。

• Youtube 影片: TB3 Navigation 導航

如果無法創建到目標位置的路徑，則設置目標位置可能會失敗。如果您希望在機器人到達目標位置之前停止機器人，請將 TurtleBot3 的 current position 當前位置設置為 goal position 目標位置。