11.2.1.1. 在不同的世界地圖中作 TB3 模擬

1) 在 Empty World 空白地圖

以下命令是用來在 gazebo 預設的環境 empty world 空白世界地圖上，測試虛擬的TurtleBot3。

Tip：在執行指令前，必須先指定 TurtleBot3 的 model 模型名稱。${TB3_MODEL} 是表示所使用的 burger, waffle, waffle_pi 模型的名稱。如果你要永久設定export setting，請參考 Export TURTLEBOT3_MODEL 網頁。

$ export TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL}
$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_empty_world.launch

空白世界地圖

2) 在 TurtleBot3 World 世界地圖

TurtleBot3 world 世界地圖，是由一些構成 TurtleBot3 符號外形的簡單物件所組成的地圖。TurtleBot3 world 世界地圖主要用於 SLAM 和 Navigation 導航等測試用。

$ export TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL}
$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

Burger 漢堡世界地圖

Waffle 鬆餅世界地圖

3) TurtleBot3 House 房間地圖

TurtleBot3 House 房間地圖是一張用房屋圖紙製作的地圖。它適用於測試相對比較複雜任務的效能。

$ export TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL}
$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch

備註: 如果首次執行 TurtleBot3 House，則下載地圖文件需要幾分鐘或更長時間，具體取決於下載速度。