# 12.1. TurtleBot3 跟 OpenManipulator 機器手臂

<div align="left"><img src="https://3058168660-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-LkXc5k_SFaP9gK2gsU8%2F-Ll0n37W252i0qrYy1E9%2F-Ll0n7mmdDUp9Q_fHfx7%2Ftb3_with_opm_logo.png?alt=media&#x26;token=ad00716a-5d54-40f7-add5-74bcc030f2b3" alt=""></div>

ROBOTIS 的 OpenManipulator 小型機器手臂，是支援 ROS 的機器手臂之一。其優點是使用 Dynamixel 智能馬達跟 3D 列印出來的零配件，可製造出成本低的機器手臂。

OpenManipulator小型機器手臂的優點，是可與 TB3 Waffle 跟 TB3 Waffle Pi 款相容。通過這種相容性，可以彌補手臂自由度的不足，並可通過 TB3 已加載的 SLAM 和 Navigation 導航的功能，讓 TB3 變成更具完整性的服務機器人。TB3 及OpenManipulator 的結合可以作為 mobile manipulator 移動式機器手臂，可以執行下列影片中的操作。

* Youtube 影片 1：[**OpenManipulator 機器手臂**](https://youtu.be/Qhvk5cnX2hM)
* Youtube 影片 2：[**TB3 with OpenManipulator**](https://youtu.be/P82pZsqpBg0)
* Youtube 影片 3：[**Pick and Place Tutorial**](https://youtu.be/DLOq8yNcCoE)
