12.10. Pick and Place 檢取及放置

我們提供移動操作的檢取和放置範例。此範例是使用 smach(task-level架構)來傳送動作給機器手臂執行。

• 啟動 gazebo 模擬器

$ roslaunch open_manipulator_with_tb3_gazebo rooms.launch use_platform:=false

• 啟動 navigation, moveIt!

$ roslaunch open_manipulator_with_tb3_tools rooms.launch use_platform:=false

• 啟動 task controller

$ roslaunch open_manipulator_with_tb3_tools task_controller.launch 

TIP：Smach 提供 state graph 狀態圖。可嘗試執行 smach viewer 以了解機器人如何進行拾取和放置： rosrun smach_viewer smach_viewer.py