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我們提供移動操作的檢取和放置範例。此範例是使用 smach(task-level架構)來傳送動作給機器手臂執行。
啟動 gazebo 模擬器
$ roslaunch open_manipulator_with_tb3_gazebo rooms.launch use_platform:=false
啟動 navigation, moveIt!
$ roslaunch open_manipulator_with_tb3_tools rooms.launch use_platform:=false
啟動 task controller
$ roslaunch open_manipulator_with_tb3_tools task_controller.launch
TIP：Smach 提供 state graph 狀態圖。可嘗試執行 smach viewer 以了解機器人如何進行拾取和放置： rosrun smach_viewer smach_viewer.py
