15.1.2.7. 環境設定

Domain ID 的分配

在 DDS 通訊中，remote PC 和 TurtleBot3 之間的 ROS_DOMAIN_ID 必須匹配，以便在相同的網路環境下進行無線通訊。以下指令顯示如何在 TurtleBot3 中將ROS_DOMAIN_ID 分配給 SBC。

• TurtleBot3 預設 ID 是設為 0。

• 建議將 remote PC 和 TurtleBot3 SBC 的 ROS_DOMAIN_ID 設置為 30。

$ echo 'source ~/turtlebot3_ws/install/setup.bash' >> ~/.bashrc
$ echo 'export ROS_DOMAIN_ID=30 #TURTLEBOT3' >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

警告：請勿 overlap 重疊你與其他用戶之間的任何 ID。它會在同一網絡環境下導致用戶之間的通訊衝突。

OpenCR Port 的設定

以下指令顯示如何將 OpenCR port 的授權分配給 TurtleBot3。

$ cd ~/turtlebot3_ws/src/turtlebot3/turtlebot3/turtlebot3_bringup 
$ sudo cp ./99-turtlebot3-cdc.rules /etc/udev/rules.d/ 
$ sudo udevadm control --reload-rules 
$ sudo udevadm trigger