# 15.5.1. 執行 Navigation2 Nodes 導航節點

```
$ export TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL}
$ ros2 launch turtlebot3_navigation2 navigation2.launch.py map:=$HOME/map.yaml
```

* 點擊選單欄中的 “**2D Pose Estimate**” 按鈕，然後在地圖上指向 turtlebot3 的精確方位。

<div align="left"><img src="https://3058168660-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-LkXc5k_SFaP9gK2gsU8%2F-LmwI-7mJTP9EAUMOtsC%2F-LmwIeyhhuFu0MEvf2bV%2Ftb3_navigation2_rviz_1.png?alt=media&#x26;token=96e2d545-b445-4f55-9403-995b44522e99" alt="2D Pose Estimate"></div>

* 如果 TurtleBot3 靠近 costmap 或接近了 costmap 地圖，請點擊選單欄中的**Navigation2 Goal** 按鈕，然後在地圖上指向目標方位。

<div align="left"><img src="https://3058168660-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-LkXc5k_SFaP9gK2gsU8%2F-LmwI-7mJTP9EAUMOtsC%2F-LmwJ8kqDfb759SXk9T0%2Ftb3_navigation2_rviz_2.png?alt=media&#x26;token=bc20e407-58b5-47dc-9950-c85cd79a33ff" alt="Navigation2 Goal"></div>
