# 17.2. TB3 Panorama 全景照相

{% hint style="info" %}
備註:&#x20;

* turtlebot3\_panorama 全景展示，使用 pano\_ros 拍攝快照並將它們拼接在一起，來創建全景影像。
* 全景展示需要安裝 Raspicam\_node 套件. 請參考[ **Github 網頁**](https://github.com/UbiquityRobotics/raspicam_node)的指示來安裝套件。
* 全景展示也需要安裝 OpenCV 及 cvbridge 套件. 請參考 [**OpenCV 教程網頁**](http://docs.opencv.org/2.4/doc/tutorials/introduction/linux_install/linux_install.html)的說明來安裝 OpenCV 套件
{% endhint %}

**\[TB3 SBC 端]** 啟動 turtlebot3\_rpicamera 檔

```
$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_rpicamera.launch
```

**\[Remote PC 端]** 以下指令啟動 panorama 檔

```
$ roslaunch turtlebot3_panorama panorama.launch
```

**\[Remote PC 端]** 以下指令啟動開始 panorama 全景展示

```
$ rosservice call turtlebot3_panorama/take_pano 0 360.0 30.0 0.3
```

可傳到 rosservice 服務以取得全景影像的參數有：

* mode for taking pictures 拍照的模式.&#x20;
  * 0 : 快照及旋轉(i.e. 旋轉，停止，快照，旋轉，停止，快照，……)&#x20;
  * 1 : 繼續(i.e. 在拍攝快照時保持旋轉)&#x20;
  * 2 : 停止拍照並創建全景影像&#x20;
* 全景影像的總角度，以度為單位&#x20;
* 以快照和旋轉模式，創建全景影像時的角度間隔(以度為單位)，否則為時間間隔(以秒為單位)&#x20;
* 旋轉速度(in radians/s)

**\[Remote PC 端]** 以下指令可以看到全景影像的結果

```
$ rqt_image_view image:=/turtlebot3_panorama/panorama
```

<div align="left"><img src="https://3058168660-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-LkXc5k_SFaP9gK2gsU8%2F-LlVkuKx2uP3kJNwCXoq%2F-LlVmx0_z9ygxGTlUWNU%2Fpanorama_view.png?alt=media&#x26;token=45a7cc4f-71ba-4fe2-9dc3-149f7ddbeea1" alt=""></div>
