# 17.3. TB3 Automatic Parking 自動停車

{% hint style="info" %}
備註：&#x20;

* turtlebot3\_automatic\_parking 展示使用 360 度 LDS-01 光達及反光帶。LaserScan topic 有來自 LDS 光達的強度和距離數據。TurtleBot3 使用它來定位反光帶。
* turtlebot3\_automatic\_parking 展示需要 Numpy 套件
{% endhint %}

**\[Remote PC 端]** 以下列指令安裝 Numpy 套件, 如已安裝過則可以跳過

```
$ sudo apt-get install python-pip
$ sudo pip install -U numpy
$ sudo pip install --upgrade pip
```

**\[Remote PC 端]** 執行 roscore

```
$ roscore
```

**\[TB3 SBC 端]** 啟動基本套件來開始 TB3 應用展示

```
$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch
```

**\[Remote PC 端]** 如果使用 TB3 Burger 漢堡款，用以下指令來設定 TB3 model

{% hint style="info" %}
Tip：在執行指令前，必須先指定 TurtleBot3 的 model 模型名稱。${TB3\_MODEL} 是表示所使用的 burger, waffle, waffle\_pi 模型的名稱。如果你要永久設定 export setting，請參考 [**Export TURTLEBOT3\_MODEL**](http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/export_turtlebot3_model) 網頁。
{% endhint %}

```
$ export TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL}
```

**\[Remote PC 端]** 執行 RViz 可視化工具

```
$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_remote.launch
$ rosrun rviz rviz -d `rospack find turtlebot3_automatic_parking`/rviz/turtlebot3_automatic_parking.rviz
```

**\[Remote PC 端]** 執行 **automatic parking** 自動停車擋

```
$ roslaunch turtlebot3_automatic_parking turtlebot3_automatic_parking.launch  
```

* 你可在 RViz 中選擇 LaserScan topic
* Topic /scan

<div align="left"><img src="https://3058168660-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-LkXc5k_SFaP9gK2gsU8%2F-LlVnMfIBOamz8XGpPJA%2F-LlVqfNxRitP-q6WNrcc%2Fscan.png?alt=media&#x26;token=fd7ce73b-68b3-4f63-941f-270ee9584ba8" alt=""></div>

* Topic /scan\_spot

<div align="left"><img src="https://3058168660-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-LkXc5k_SFaP9gK2gsU8%2F-LlVnMfIBOamz8XGpPJA%2F-LlVqw86JWeJElSjdUhZ%2Fscan_spot.png?alt=media&#x26;token=86aa24e6-3e55-4fdb-b543-ce67d4df7c58" alt=""></div>

* [**Youtube TB3 Automatic Parking 影片**](https://youtu.be/IRtdxoPo8Y8)

