# 22.2.3.3. 偵錯

turtlebot3\_core.ino 包括了偵錯程式碼以檢查測距數據，連接的感測器及 TurtleBot3 或Dynamixels 智能馬達的狀態。這可能有助於您實作程式碼，並在沒有 ROS 連接的情況下對其進行測試。&#x20;

**第一步**: 連接 [**LN-101**](http://www.robotis-shop-en.com/?act=shop_en.goods_view\&GS=1277\&GC=GD0B0107) 及 [**USB to Serial 轉接器**](https://www.sparkfun.com/products/12731)

<div align="left"><img src="https://3058168660-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-LkXc5k_SFaP9gK2gsU8%2F-Ll_RIwxiooNGLl9jGL0%2F-Ll_kT9hfN0511cJLlES%2Fdebug_port.png?alt=media&#x26;token=336efa58-d660-4abe-84db-857dc31137e2" alt=""></div>

**第二步**: 開啟 turtlebot3\_core\_config.h檔，啟動 [**DEBUG**](https://github.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR/blob/develop/arduino/opencr_arduino/opencr/libraries/turtlebot3/examples/turtlebot3_burger/turtlebot3_core/turtlebot3_core_config.h#L73)。之後上傳到 OpenCR 上。

**第三步**: 連接轉接器到 OpenCR 的 UART2&#x20;

**第四步**: 下載 minicom 及設定 baudrate 57600 和 port name

```
$ sudo apt-get install minicom
```

```
  $ minicom -s
```

**第五步**: 按 OpenCR 板上的 reset 鍵，你會看到 turtlebot3\_core.ino 啟動及一些數據

```
Success to init Motor Driver
Success to init Sensor
Success to init Diagnosis
Success to init Controller
---------------------------------------
EXTERNAL SENSORS
---------------------------------------
Bumper : 2
Cliff : 204.00
Sonar : 1.00
Illumination : 480.00
---------------------------------------
OpenCR SENSORS
---------------------------------------
Battery : 12.15
Button : 0
IMU :
    w : 1.00
    x : 0.00
    y : -0.00
    z : 0.00
---------------------------------------
DYNAMIXELS
---------------------------------------
Torque : 1
Encoder(left) : 876
Encoder(right) : 4001
---------------------------------------
TurtleBot3
---------------------------------------
Odometry :
         x : 0.00
         y : 0.00
     theta : 0.00
```

