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# 8.1. Topic Monitor

使用 RQT 的 Topic Monitor 插件來顯示所有 TB3 的 topics。

{% hint style="info" %}
警示：當在桌上操作 TB3 時，請小心以防跌落桌面。 

備註: 

* 此節的操作的內容已在 Ubuntu 16.04 及 ROS Kinetic Kame 版本上測試過 
* 此節介紹的內容是在 Remote PC (也就是你的桌電或筆電)執行
* 在執行下列指令前，請先執行 Bringup 啟用頁面的指示
  {% endhint %}

為了能查看 TB3 的 topics，我們使用 ROS 提供的 rqt 程式。Rqt 是以 QT為基礎架構，為 ROS 所開發的 GUI 圖形介面。Rqt 工具程式可以 GUI 圖形介面方式，將所有 topic 列表讓使用者一眼看到 topic 狀態，例如 topic names、types、bandwidth、Hz、value 等。

Remote PC 端：執行 rqt

```
$ rqt
```

![](https://3058168660-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-LkXc5k_SFaP9gK2gsU8%2F-Lkw2mL2Qr1KT_OH_1QX%2F-LkwAhHEEpN8VkQQ2P7d%2Frqt_1.png?alt=media\&token=5a281b62-aaf2-4b03-b7e6-c4b7d20bd499)

{% hint style="info" %}
Tip：如果 rqt 沒顯示，請選擇 plugin -> Topics -> Topic Monitor.
{% endhint %}

當第一次執行 rqt 程式時，topic value 並不會被監控顯示。要顯示 topic value，請在 topic 旁邊的方塊框打 V。

![](https://3058168660-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-LkXc5k_SFaP9gK2gsU8%2F-Lkw2mL2Qr1KT_OH_1QX%2F-LkwB6CHX_a7TJ1D21ah%2Frqt_2.png?alt=media\&token=0cc3109a-617b-4c62-875c-d5c9b5d74962)

如果要看更詳細的 topic 訊息，可點擊每個方塊框旁的 ▶ 三角箭號。

![](https://3058168660-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-LkXc5k_SFaP9gK2gsU8%2F-Lkw2mL2Qr1KT_OH_1QX%2F-LkwBW733Vwbnk9LxIN9%2Frqt_3.png?alt=media\&token=ed255f9a-c3b5-4e62-9fbb-de92015769a0)

* **/battery\_state** 顯示電池狀態的有關資訊，如當下的電壓，尚有電池容量。

![](https://3058168660-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-LkXc5k_SFaP9gK2gsU8%2F-Lkw2mL2Qr1KT_OH_1QX%2F-LkwByonFvm34xv13sG0%2Frqt_4.png?alt=media\&token=ab931304-5bf0-4914-b823-53848da35ba5)

* **/diagnostics** 顯示連接到 TB3 的各種零件狀態，如 MPU9250、Dynamixel X 智能馬達、LDS-01 光達、電池及 OpenCR 控制板

![](https://3058168660-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-LkXc5k_SFaP9gK2gsU8%2F-Lkw2mL2Qr1KT_OH_1QX%2F-LkwCUNTjBjx1X_8C1hC%2Frqt_5.png?alt=media\&token=6c840ed7-16a4-4343-9bc8-a9ac6b0d0dac)

* **/odom** 顯示 TB3 的測距訊息。Topic 有 encoder 數據的方向及位置資料。

![](https://3058168660-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-LkXc5k_SFaP9gK2gsU8%2F-Lkw2mL2Qr1KT_OH_1QX%2F-LkwChQ1X4pNme69SWoV%2Frqt_6.png?alt=media\&token=dd50ddd9-9eff-46d3-bdf0-690dc93a6c0b)

* **/sensor\_state** 顯示 encoder 數值、電池、扭力等訊息

![](https://3058168660-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-LkXc5k_SFaP9gK2gsU8%2F-Lkw2mL2Qr1KT_OH_1QX%2F-LkwD4tmcbWV6H8EJ1kg%2Frqt_7.png?alt=media\&token=524804be-a377-4c5a-8c3d-a66c7c6c6316)

* **/scan** 顯示所有 LDS 光達的數據訊息，如 angle\_max and min, range\_max and min, indicates, ranges 等

![](https://3058168660-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-LkXc5k_SFaP9gK2gsU8%2F-Lkw2mL2Qr1KT_OH_1QX%2F-LkwDOydQieDJ-SC0KK3%2Frqt_8.png?alt=media\&token=849b84a9-801b-4562-994d-a434566c0a70)

此外，只要添加了新的 topics，你就可以通過 rqt 程式來監控 topics 資訊。