8.1. Topic Monitor

使用 RQT 的 Topic Monitor 插件來顯示所有 TB3 的 topics。

警示：當在桌上操作 TB3 時，請小心以防跌落桌面。

備註:

• 此節的操作的內容已在 Ubuntu 16.04 及 ROS Kinetic Kame 版本上測試過

• 此節介紹的內容是在 Remote PC (也就是你的桌電或筆電)執行

• 在執行下列指令前，請先執行 Bringup 啟用頁面的指示

為了能查看 TB3 的 topics，我們使用 ROS 提供的 rqt 程式。Rqt 是以 QT為基礎架構，為 ROS 所開發的 GUI 圖形介面。Rqt 工具程式可以 GUI 圖形介面方式，將所有 topic 列表讓使用者一眼看到 topic 狀態，例如 topic names、types、bandwidth、Hz、value 等。

Remote PC 端：執行 rqt

$ rqt

Tip：如果 rqt 沒顯示，請選擇 plugin -> Topics -> Topic Monitor.

當第一次執行 rqt 程式時，topic value 並不會被監控顯示。要顯示 topic value，請在 topic 旁邊的方塊框打 V。

如果要看更詳細的 topic 訊息，可點擊每個方塊框旁的 ▶ 三角箭號。

• /battery_state 顯示電池狀態的有關資訊，如當下的電壓，尚有電池容量。

• /diagnostics 顯示連接到 TB3 的各種零件狀態，如 MPU9250、Dynamixel X 智能馬達、LDS-01 光達、電池及 OpenCR 控制板

• /odom 顯示 TB3 的測距訊息。Topic 有 encoder 數據的方向及位置資料。

• /sensor_state 顯示 encoder 數值、電池、扭力等訊息

• /scan 顯示所有 LDS 光達的數據訊息，如 angle_max and min, range_max and min, indicates, ranges 等

此外，只要添加了新的 topics，你就可以通過 rqt 程式來監控 topics 資訊。