# 8.2.1. 以鍵盤遙控

{% hint style="info" %}
TIPS: 在執行指令前，你必須先指定使用的 TurtleBot3 模型。以下指令內的 ${TB3\_MODEL} 所對應的 TB3 模型名稱，有 burger，waffle，waffle\_pi 三種。如果你要永久設定 exporting setting，請參考 [**Export TURTLEBOT3\_MODEL**](http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/export_turtlebot3_model) 頁面。

備註: Ubuntu 的 Terminal (終端機)可以在螢幕左上方的 Search 圖示找到. 快捷鍵可以使用 **Ctrl-Alt-T**.
{% endhint %}

**\[Remote PC端]**：啟動 turtlebot3\_teleop\_key 節點來作簡單遠端遙控測試。{TB3\_MODEL}所對應的模型是 burger，waffle，waffle\_pi

```
$ export TURTLEBOT3_MODEL=%{TB3_MODEL}
$ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
```

如果節點啟動成功，以下指示會出現在終端機視窗上。

```
Control Your Turtlebot3!
  ---------------------------
  Moving around:
          w
     a    s    d
          x

  w/x : increase/decrease linear velocity
  a/d : increase/decrease angular velocity
  space key, s : force stop

  CTRL-C to quit
```

