# 7.2.2. PS4 搖桿

安裝使用 PS4 搖桿的套件。

```
$ sudo apt-get install ros-kinetic-joy ros-kinetic-joystick-drivers ros-kinetic-teleop-twist-joy
$ sudo pip install ds4drv
```

使用以下指令，通過藍牙將 PS4 搖桿連接到 PC 上

```
$ sudo ds4drv
```

按住 Playstation 按鈕 + share 按鈕10秒，就進入 PS4 配對模式。如果 PS4 上的指示燈變為藍色，請在終端視窗中輸入以下指令來控制 OpenMANIPULATOR-X。

```
$ export ROS_NAMESPACE=/open_manipulator
$ roslaunch teleop_twist_joy teleop.launch

$ roslaunch open_manipulator_teleop open_manipulator_teleop_joystick.launch
```
