9.1.1.2. RealSense D435 深度攝影機

• Overview

Intel RealSense D435 是一款由 USB 供電的深度攝影機，由一對深度感測器，RGB 感測器和紅外線投影儀組成。它是創客和開發人員為其原型機開發添加深度感知功能的理想選擇。D435 深度攝影機最適合你的原型機開發。

• 規格

Items	Specifications
Use Environment	Indoor/Outdoor
RGB Sensor Resolution and Frame Rate	1920 x 1080 at 30 fps
RGB Sensor FOV	69.4°(H) x 42.5°(V) x 77°(D) (+/- 3°)
Depth Stream Output Resolution	Up to 1280 x 720
Depth Stream Output Frame Rate	Up to 90 fps
Depth Field of View (FOV)	85.2°(H) x 58°(V) x 94°(D) (+/- 3°)
Minimum Depth Distance (Min-Z)	0.2m
Maximum Range	Approx.10 meters
Dimension	90 mm x 25 mm x 25 mm
Connectors	USB 3.0 Type - C

• 安裝

以下指令將安裝相關的 Intel RealSense D435 程式庫。

 $ sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE
  $ sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial main" -u
  $ sudo apt-get install librealsense2-dev librealsense2-utils ros-kinetic-rgbd-launch

  $ cd ~/catkin_ws/src
  $ git clone https://github.com/intel-ros/realsense.git
  $ cd ~/catkin_ws && catkin_make

• 執行

運行下列指令

$ roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

你可以使用 RViz 或 image_view 來驗證驅動程序。您可以從應用程序頂部的下拉選單中選擇與 Intel RealSense D435 相關的數據 topic name。

$ rqt_image_view

• 參考資源

  • Intel RealSense Depth Camera D435

  • Realsense ROS package