2.2.5. Vision Processing 視覺處理模式

ROBOTIS OP3 的新視覺處理演示是 “人臉檢測和跟踪”。ROBOTIS OP3 是使用 ROS 開發的。因此，諸如 face detecting 人臉檢測的各種 ROS 套件，都可以應用於視覺處理模式，來跟踪機器人前方的已識別目標人臉。請參考以下網站連接。

Face detecting 人臉檢測：https://github.com/phil333/face_detection

• 啟動 Vision Processing Mode

  • 按 MODE 按鈕，直到LED 2（綠色）亮起。ROBOTIS OP3 將口說 “Vision processing mode”。

  • 按 START 按鈕開始。ROBOTIS OP3 將口說 “Start vision processing demonstration” 並站起來。

  • 目標人臉應距離 ROBOTIS OP3 約 90 cm（36 inch）。如果 ROBOTIS OP3檢測到目標人臉，則胸部 LED 將以白色點亮，而如果 ROBOTIS OP3 未檢測到人臉，則 LED 會不亮。ROBOTIS OP3 將跟踪第一個識別出的目標人臉。

• 停止 Vision Processing Mode

  • 按住 MODE 按鈕至少 2 秒鐘，ROBOTIS-OP3 將返回 demonstration-ready mode。

• 其他事項

  • 修改 'face_detection' 套件的參數可能會改善對臉部的識別。有關更多詳細信息，請參考以下的網站。

  • face_detection 套件：https://github.com/ROBOTIS-GIT/face_detection

  • usb_cam 套件：http://wiki.ros.org/usb_cam