# 2.7.4. Address 內容功能說明

* **Model Number**
  * 表示型號
* **Firmware Version**
  * 表示韌體版本
* **ID**
  * 是識別 Dynamixel 智能馬達的唯一編號。
  * 值範圍從 0（0x00）到 252（0xFC），值 254（0xFE）用作 broadcast 廣播 ID。&#x20;
  * 如果廣播 ID 用於發送指令封包，則它可以命令所有 Dynamixels 智能馬達。

{% hint style="info" %}
**注意**：請勿在同一網路中為 DYNAMIXEL 智能馬達分配相同的 ID。也就是 ID 不要重複。
{% endhint %}

* **Baud Rate**
  * 代表通訊速度。 可以使用 0（0x00）到 7（0x07）。
  * **注意**：3％ 的最大 Baud Rate 誤差是在 UART 通訊的容許範圍內。

| Data | Set BPS   | Target BPS | Tolerance |
| ---- | --------- | ---------- | --------- |
| 0    | 9,600     | 9,600      | 0.000 %   |
| 1    | 57,600    | 57,600     | 0.000 %   |
| 2    | 115,200   | 115,200    | 0.000 %   |
| 3    | 1,000,000 | 1,000,000  | 0.000 %   |
| 4    | 2,000,000 | 2,000,000  | 0.000 %   |
| 5    | 3,000,000 | 3,000,000  | 0.000 %   |
| 6    | 4,000,000 | 4,000,000  | 0.000 %   |
| 7    | 4,500,000 | 4,500,000  | 0.000 %   |

* **Return Delay Time 返回延遲時間**
  * 返回延遲時間將設置一個計時器，用於對一個已接收到的指令封包，來保持其狀態封包的發送時間。該數據的乘數是 2μsec，因此設定值將乘以 2 microseconds 微秒。 例如，如果將 Return Delay Time 設置為 10，則在收到指令封包後的 20 微秒後將發送狀態封包。可用數值範圍為 0（0x00）到 254（0xFE）。
* **Status Return Level 狀態返回級別**
  * 狀態返回級別，決定是否要為'指令封包'返回'狀態封包'。下表有三個選項。 如果指令封包具有廣播 ID，則無論狀態返回等級如何，都不會返回狀態封包。
  * **注意**：當指令封包是廣播 ID 時，無論狀態返回級別如何，都不返回狀態封包。

| Value | Return of Status Packet                              |
| ----- | ---------------------------------------------------- |
| 0     | No return against all commands (Except PING Command) |
| 1     | Return only for the READ command                     |
| 2     | Return for all commands                              |

* **Dynamixel Power 智能馬達電源**

| Value | Meaning |
| ----- | ------- |

| 0 | Turn off the power of all Dynamixels connected to OpenCR. |
| - | --------------------------------------------------------- |

| 1 | Turn on the power of all Dynamixels connected to OpenCR. |
| - | -------------------------------------------------------- |

* **LED Panel**
  * 對於每個 set 設置位元，相應的 LED 將打開。對於每個 reset 重置位元，相應的 LED 將被關閉。

| BIT   | 7 \~ 3 | 2    | 1    | 0    |
| ----- | ------ | ---- | ---- | ---- |
| Value | X      | LED3 | LED2 | LED1 |

* **LED\_RGB**
  * 胸部 LED 是三色 LED，顏色可以用 RGB 值表示。

| BIT | 15 | 14 \~ 10 | 9 \~ 5 | 4 \~ 0 |
| --- | -- | -------- | ------ | ------ |

| Value | X | LED\_B | LED\_G | LED\_R |
| ----- | - | ------ | ------ | ------ |

* **Buzzer 蜂鳴器**
  * 如果蜂鳴器值設置為 0，蜂鳴器將關閉。

| Value      | Description             |
| ---------- | ----------------------- |
| 0 \~ 65535 | Frequency(Hz) of Buzzer |

* **BUTTON STATUS 按鈕狀態**
  * 對設為 1 的每個位元，會按下按鈕。對於設為 0 的每個位元，則釋放按鈕。

| BIT | 7 \~ 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
| --- | ------ | - | - | - | - |

| Value | X | BUTTON\_S4 | BUTTON\_S3 | BUTTON\_S2 | BUTTON\_S1 |
| ----- | - | ---------- | ---------- | ---------- | ---------- |

* **Voltage 電壓**
  * 此值代表控制器的輸入電壓，乘數為 10。例如，當向控制器提供 10V 電壓時，電壓值將為 100。
* **GYRO X/Y/Z 陀螺儀**
  * 下圖顯示了 OpenCR 的陀螺軸方向。
  * 每個箭頭表示陀螺儀軸的方向。數據範圍是 -2000dps \~ +2000dps。下圖顯示了實際數值和角速度值之間的關係。

<div align="left"><img src="https://3058168660-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-LkXc5k_SFaP9gK2gsU8%2F-LmO7C5vB70WaLeCtjKS%2F-LmOBfQgHTHHg5OFyLf0%2Fopencr_gyro_axis.png?alt=media&#x26;token=b13f438d-5350-4928-bab9-f6bce42db4ee" alt=""></div>

<div align="left"><img src="https://3058168660-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-LkXc5k_SFaP9gK2gsU8%2F-LmO7C5vB70WaLeCtjKS%2F-LmOBp5M1xEghYJdjnZh%2Fopencr_angular_velocity_graph.png?alt=media&#x26;token=16aa1ac9-1dee-44fd-bc25-2b41b5be3bfd" alt=""></div>

* **Acceleration X/Y/Z 加速度**
  * 下圖顯示了 OpenCR 的加速度計軸的方向。
  * 每個箭頭表示加速度計軸的方向。數據範圍為 -2g \~ +2g。下圖顯示了實際數值和加速度值之間的關係。

<div align="left"><img src="https://3058168660-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-LkXc5k_SFaP9gK2gsU8%2F-LmO7C5vB70WaLeCtjKS%2F-LmOCWAd-bCLUzmMEV2w%2Fopencr_acc_axis.png?alt=media&#x26;token=13bd5cf6-c4a0-4f92-8205-655aff17ef59" alt=""></div>

<div align="left"><img src="https://3058168660-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-LkXc5k_SFaP9gK2gsU8%2F-LmO7C5vB70WaLeCtjKS%2F-LmOCbaCAm_TJzwPIpTo%2Fopencr_acc_graph.png?alt=media&#x26;token=ed39e9d3-0575-404f-92b4-946b01a9c70a" alt=""></div>

* **IMU\_Control 慣性測量單元**
  * 該數據控制 IMU 感測器的 roll 翻滾 / pitch 俯仰 / yaw 偏航的 offset 偏移值。
  * 對於設為 1 的每個位元，將使用相對應的 roll 翻滾，pitch 俯仰，yaw 偏航數值，來計算 offset 偏移值。計算將花費 2 秒鐘，然後每個位元將重設為 0。

| BIT | 7 \~ 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
| --- | ------ | - | - | - | - |

| Value | X | Gyro | Yaw | Pitch | Roll |
| ----- | - | ---- | --- | ----- | ---- |
