3.2.2.1. 在啟動時就執行 demo 程式

1. 要製作自動運行的腳本，新開一個終端視窗並執行以下指令。 （密碼：111111）

$ rosrun robot_upstart install --job JOB_NAME --user root --master http://10.42.0.1 op3_demo/launch/demo.launch

• JOB_NAME：此項是要指定自動運行的 job 名稱。Job 名稱將會在 service 上註冊。例如：OP3-demo

rosrun robot_upstart install --job OP3-demo --user root --master http://10.42.0.1:11311 op3_demo/launch/demo.launch

注意：將會根據 op3_demo/launch/demo.launch 來生成自動運行程式。

2. 修改腳本

• 打開 service 服務文件並修改內容

$ sudo xed /usr/sbin/OP3-demo-start

• from : export ROS_HOSTNAME=$(hostname)

• to : export ROS_HOSTNAME=10.42.0.1

3. 運行 service 服務文件

$  sudo systemctl daemon-reload && sudo systemctl start JOB_NAME

• daemontools 需安裝：如果系統上未安裝 daemontools，請執行以下命令。

$ sudo apt install daemontools