# 4.1.1.1. op3\_action\_module

**Overview**

* **op3\_action\_module** 管理 OP3 操作。該模組被編譯為程式庫，以便可以從**op3\_manager** 加載它。動作包含每個時間範圍的所有關節角度。

**Getting started**

* Download & Build
  * 參考： [**Installing ROBOTIS ROS Package**](http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/op3/recovery/#installing-robotis-ros-packages)
* 用法。此 Motion 模組在 manager 中以程式庫的形式使用
  * 參考： [**Creating new robot manager**](http://emanual.robotis.com/docs/en/software/robotis_framework_packages/tutorials/#creating-new-robot-manager)

**ROS API**

* Subscribed Topics&#x20;
  * **/robotis/action/page\_num** ([std\_msgs/Int32](http://emanual.robotis.com/docs/en/popup/std_msgs_int32_message/))&#x20;
    * 這是要在模組中運行的操作頁碼&#x20;
      * 1 \~ 255 : play action&#x20;
      * -1 : stop action&#x20;
      * -2 : brake action
* Published Topics&#x20;
  * **/robotis/status** ([robotis\_controller\_msgs/StatusMsg](http://emanual.robotis.com/docs/en/popup/StatusMsg.msg/))&#x20;
  * 描述 action\_module 狀態的消息
* Services&#x20;
  * **/robotis/action/is\_running** ([op3\_action\_module\_msgs/IsRunning](http://emanual.robotis.com/docs/en/popup/op3_IsRunning.srv/))&#x20;
  * 檢查動作是否正在運行的服務

**Parameters**

* **/action file path**（字串，預設值：“op3\_action\_module/data/motion\_4,095.bin”）
* 文件路徑，指示 OP3 的動作庫的位置。

