# 4.1.1.2. op3\_base\_module

**Overview**

* **op3\_base\_module** 是初始姿態的模組。該模組被編譯為要在 \[op3\_manager] 中使用的程式庫。

**Getting Started**

* Download & Build
  * 參考： [**Installing ROBOTIS ROS Package**](http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/op3/recovery/#installing-robotis-ros-packages)
* 用法。此 Motion 模組在 manager 中以程式庫的形式使用
  * 參考： [**Creating new robot manager**](http://emanual.robotis.com/docs/en/software/robotis_framework_packages/tutorials/#creating-new-robot-manager)

**ROS API**

* Subscribed Topics&#x20;
  * **/robotis/base/ini\_pose** ([std\_msgs/String](http://emanual.robotis.com/docs/en/popup/std_msgs_string/))
  * 此消息將使 OP3 採用初始姿態（即使基本模組處於停用狀態，此命令也有效）。
* Published Topics
  * **/robotis/enable\_ctrl\_module** （[std\_msgs/String](http://emanual.robotis.com/docs/en/popup/std_msgs_string/)）&#x20;
    * 此消息會啟動 **op3\_base\_module** 以採取初始姿態。
  * **/robotis/status**（[robotis\_controller\_msgs/StatusMsg](http://emanual.robotis.com/docs/en/popup/StatusMsg.msg/)）&#x20;
    * 此消息會通知 **op3\_base\_module** 的狀態。

**Data**

* Init posture 初始姿態
* 數據文件路徑：[/op3\_base\_module/data/ini\_pose.yaml](http://emanual.robotis.com/docs/en/popup/op3_base_module_ini_pose.yaml/)
* YAML 格式
  * mov\_time：預計移動到目標點的時間（單位為秒）&#x20;
  * via\_num：waypoints 航點的數量&#x20;
  * via\_time：航點之間的估計時間（array 陣列結構）&#x20;
  * via\_pose：每個航點的每個關節的角度（單位為度，array 陣列結構）
  * tar\_pose：初始姿態的目標關節角度

