4.1.1.5. op3_online_walking_module
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Overview
本節介紹了控制 OP3 在線行走的模組。該模組被編譯為要在 [op3_manager] 中使用的程式庫。在線步行演算法在這本書()中有做說明。
Getting Started
Download & Build
參考:
用法。此 Motion 模組在 manager 中以程式庫的形式使用
參考:
ROS API
Subscribed Topics
/robotis/online_walking/reset_body ()
此消息將身體姿態重置為預設值。
/robotis/online_walking/goal_joint_pose ()
此消息將在 joint space 關節空間中設置所需的姿態。
/robotis/online_walking/goal_kinematics_pose ()
此消息將在 task space 任務空間中設置所需的姿態。
/robotis/online_walking/foot_step_command ()
此消息將設置步行指令。
/robotis/online_walking/foot_step_command ()
此消息將執行所需的步行效能。
/robotis/online_walking/walking_param ()
此消息將設置步行參數。
/robotis/online_walking/body_offset ()
此消息將設置所需的身體偏移值。
/robotis/online_walking/foot_distance ()
此消息將設置左腳和右腳之間所需的腳距。
/robotis/online_walking/footsteps_2d ()
此消息將從 foot step generator 腳踏生成器設置所需的腳步。
Published Topics
/robotis/status()
此消息通知 head_control_module 的狀態。
/robotis/movement_done ()
此消息通知動作已結束。
/robotis/pelvis_pose ()
此消息發送所需的骨盆姿態的定位。
Service Server
/robotis/online_walking/get_joint_pose ()
此服務用於獲得當前所需的關節姿態。
/robotis/online_walking/get_kinematics_pose ()
此服務用於獲得當前所需的運動學姿態。
Service Client
/robotis/online_walking/get_preview_matrix ()
此服務用於計算在線步行的矩陣。