4.1.1.5. op3_online_walking_module

Overview

• 本節介紹了控制 OP3 在線行走的模組。該模組被編譯為要在 [op3_manager] 中使用的程式庫。在線步行演算法在這本書（Introduction to Humanoid Robotics）中有做說明。

Getting Started

• Download & Build

  • 參考： Installing ROBOTIS ROS Package

• 用法。此 Motion 模組在 manager 中以程式庫的形式使用

  • 參考： Creating new robot manager

ROS API

• Subscribed Topics

  • /robotis/online_walking/reset_body (std_msgs/Bool)

    • 此消息將身體姿態重置為預設值。

  • /robotis/online_walking/goal_joint_pose (op3_online_walking_module_msgs/JointPose)

    • 此消息將在 joint space 關節空間中設置所需的姿態。

  • /robotis/online_walking/goal_kinematics_pose (op3_online_walking_module_msgs/KinematicsPose)

    • 此消息將在 task space 任務空間中設置所需的姿態。

  • /robotis/online_walking/foot_step_command (op3_online_walking_module_msgs/FootStepCommand)

    • 此消息將設置步行指令。

  • /robotis/online_walking/foot_step_command (op3_online_walking_module_msgs/FootStepCommand)

    • 此消息將執行所需的步行效能。

  • /robotis/online_walking/walking_param (op3_online_walking_module_msgs/WalkingParam)

    • 此消息將設置步行參數。

  • /robotis/online_walking/body_offset (geometry_msgs/Pose)

    • 此消息將設置所需的身體偏移值。

  • /robotis/online_walking/foot_distance (std_msgs/Float64)

    • 此消息將設置左腳和右腳之間所需的腳距。

  • /robotis/online_walking/footsteps_2d (op3_online_walking_module_msgs/Step2DArray)

    • 此消息將從 foot step generator 腳踏生成器設置所需的腳步。

• Published Topics

  • /robotis/status(robotis_controller_msgs/StatusMsg)

    • 此消息通知 head_control_module 的狀態。

  • /robotis/movement_done (std_msgs/String)

    • 此消息通知動作已結束。

  • /robotis/pelvis_pose (geometry_msgs/PoseStamped)

    • 此消息發送所需的骨盆姿態的定位。

• Service Server

  • /robotis/online_walking/get_joint_pose (op3_online_walking_module_msgs/GetJointPose)

    • 此服務用於獲得當前所需的關節姿態。

  • /robotis/online_walking/get_kinematics_pose (op3_online_walking_module_msgs/GetKinematicsPose)

    • 此服務用於獲得當前所需的運動學姿態。

• Service Client

  • /robotis/online_walking/get_preview_matrix (op3_online_walking_module_msgs/GetPreviewMatrix)

    • 此服務用於計算在線步行的矩陣。