ROBOTIS
  • ROBOTIS 機器人產品手冊中文翻譯
  • Part 1. TurtleBot3 中文線上手冊
    • 1. TB3 Overview
      • 1.1 TurtleBot
      • 1.2 TurtleBot3
      • 1.3 TurtleBot3 簡介影片
      • 1.4 TurtleBot3 協力合作專案
    • 2. 公告
      • 2.1. 消息發布
      • 2.2. 新聞稿
    • 3. 特色
      • 3.1. 全世界最受歡迎的 ROS 平台
      • 3.2. 實惠的價格
      • 3.3. 體積小
      • 3.4. ROS 標準
      • 3.5. 可擴展性
      • 3.6. 移動機器人適用的模組化智能馬達
      • 3.7. ROS 適用的開源控制板
      • 3.8. 廣泛的感測器支援
      • 3.9. 開放原始碼
    • 4. 規格
      • 4.1. TB3 硬體規格
      • 4.2. 尺寸及重量
        • 4.2.1. TB3 Burger 漢堡款數據
        • 4.2.2. TB3 Waffle 鬆餅款數據(已停產)
        • 4.2.3. TB3 Waffle Pi 鬆餅Pi 款數據
      • 4.3. TB3 主要零組件
        • 4.3.1. TB3 的 SBC 單板電腦
        • 4.3.2. TB3 的感測器
        • 4.3.3. TB3 的內嵌控制板
        • 4.3.4. TB3 的智能馬達
    • 5. TB3 入門說明
      • 5.1. 有關 TurtleBot3
      • 5.2. 使用 TurtleBot3 的第一步
      • 5.3. 試試基本操作
      • 5.4. 認識 TurtleBot3 的各種技術
      • 5.5. 學習及探索
      • 5.6. 附錄及聯絡
    • 6. Setup 開始設定
      • 6.1. Remote PC(桌電/筆電)的設定
        • 6.1.1. 在 Remote PC(桌電或筆電)安裝 Ubuntu
        • 6.1.2. 在 Remote PC(桌電或筆電)安裝 ROS 機器人作業系統
        • 6.1.3. 安裝相關的 ROS 套件
        • 6.1.4. 網路連線的設定
      • 6.2. 單板電腦(SBC) Setup
        • 6.2.1. Raspberry Pi 3(樹莓派 3) 設定
          • 6.2.1.1. 安裝 Linux (Ubuntu MATE)
          • 6.2.1.2. 基於 Raspbian 的安裝 Linux
        • 6.2.2 Intel Joule 570x 開發板設定 (TB3 Waffle鬆餅款用之SBC)
      • 6.3. OpenCR 控制板的設定
        • 6.3.1. 上傳 TB3 的 OpenCR 控制板韌體
          • 6.3.1.1. Shell Script 方法(推薦)
          • 6.3.1.2 Arduino IDE (次要)
      • 6.3.2. OpenCR 控制板基本操作
      • 6.4. 硬體設定
        • 6.4.1. TB3 各款主要元件
        • 6.4.2. 組裝手冊
        • 6.4.3. TB3 組裝影片
        • 6.4.4. 開源硬體 (3D 模型)
      • 6.5. 與 TB3 相容的裝置
        • 6.5.1. 替換 SBC 單板電腦
          • 6.5.1.1. 硬體組裝
          • 6.5.1.2. 供電
        • 6.5.2. 感測器的支援
    • 7. Bringup 啟用 TB3
      • 7.1. 執行 roscore
      • 7.2. 啟用 TurtleBot3
      • 7.3. 在 Rviz 3D 可視化工具上載入 TB3 模型
    • 8. Basic Operation 基本操作 TB3
      • 8.1. Topic Monitor
      • 8.2. Teleoperation 遙控操作
        • 8.2.1. 以鍵盤遙控
        • 8.2.2. 以 RC-100 遙控器遙控
        • 8.2.3. PS3 搖桿
        • 8.2.4. Xbox 360 搖桿
        • 8.2.5. Wii Remote 搖桿
        • 8.2.6. 以 Wii Nunchuk 雙節棍控制器遙控
        • 8.2.7. 以手機 Android App 來遙控
        • 8.2.8. 以 LEAP Motion 運動控制器來遙控
        • 8.2.9. 從 Myo 智慧臂環遙控
      • 8.3. TB3 基本範例程式
        • 8.3.1. 使用 Interactive Markers 來移動 TB3
        • 8.3.2. 使用光達來障礙偵測
        • 8.3.3 Point Operation 點操作
        • 8.3.4. Patrol 巡邏
      • 8.4. 新增其他感測器
        • 8.4.1. Bumper 保險桿 – 觸碰感測器
        • 8.4.2. IR 紅外線感測器
        • 8.4.3 Ultrasonic 超音波感測器
        • 8.4.4. Illumination 照明
        • 8.4.5. LED 燈
    • 9. SLAM 即時定位與地圖構建
      • 9.1. 執行 SLAM nodes
      • 9.2. 執行 Teleoperation node 遙控節點
      • 9.3. 微調指南
      • 9.4. 儲存地圖
      • 9.5. 地圖
      • 9.6. References 參考資源
    • 10. Navigation 導航
      • 10.1. 執行 Navigation nodes
      • 10.2. 估計 Initial Pose 初始方位
      • 10.3. 傳送 Navigation Goal 導航目標
      • 10.4. Tuning 微調指南
      • 10.5. References 參考資源
    • 11. Simulation 模擬
      • 11.1. 使用 Fake node 假節點跟 RViz 來進行 TB3 模擬
      • 11.2. 使用 Gazebo 模擬器來進行 TB3 模擬
        • 11.2.1. Gazebo 模擬器用的 ROS 套件
          • 11.2.1.1. 在不同的世界地圖中作 TB3 模擬
          • 11.2.1.2. 驅動 TB3
          • 11.2.1.3. 執行 RViz 3D 可視化工具
          • 11.2.1.4. TB3 的虛擬 SLAM
          • 11.2.1.5. TB3 的虛擬導航 Virtual Navigation
          • 11.2.1.6. 多個 TB3 的虛擬 SLAM
          • 11.2.1.7. 使用 Gazebo 來虛擬模擬 TB3 Autorace 自動駕駛
          • 11.2.1.8 使用 Gazebo 來模擬有 OpenManipulator 機器手臂的 TB3
        • 11.2.2. 單獨的 Gazebo 插件
          • 11.2.2.1. 如何使用 Gazebo Plugin 插件
    • 12. Manipulation 機器手臂
      • 12.1. TurtleBot3 跟 OpenManipulator 機器手臂
      • 12.2. 手臂軟體設定
      • 12.3. 手臂硬體設定
      • 12.4. OpenCR 控制板設定
        • 12.4.1. Shell Script 腳本
        • 12.4.2. Arduino IDE
      • 12.5. Bringup 啟動 TB3 與機器手臂
      • 12.6. SLAM 即時定位與地圖構建
      • 12.7. Navigation 導航
      • 12.8. MoveIt! 套件
      • 12.9. Simulation 模擬
      • 12.10. Pick and Place 檢取及放置
    • 13. Autonomous Driving 自動駕駛
      • 13.1. TurtleBot3 AutoRace 自動駕駛挑戰賽
      • 13.2. TB3 AutoRace 挑戰賽教程
        • 13.2.1. 教程 1：設備需求
        • 13.2.2. 教程 2：安裝 AutoRace 套件
        • 13.2.3. 教程 3：安裝附加相關套件
        • 13.2.4. 教程 4：校準
          • 13.2.4.1. 教程 4.1：攝影機影像校準
          • 13.2.4.2. 教程 4.2：攝影機內部參數校準
          • 13.2.4.3. 教程 4.3：攝影機外部參數校準
          • 13.2.4.4. 教程 4.4：辨識設定教程
        • 13.2.5. 教程 5：解個別任務
          • 13.2.5.1. 教程 5.1：車道檢測 Lane Detection
          • 13.2.5.2. 教程 5.2：交通號誌 Traffic Sign
          • 13.2.5.3. 教程 5.3：紅綠燈 Traffic Light
          • 13.2.5.4. 教程 5.4：停車場 Parking Lot
          • 13.2.5.5. 教程 5.5：平交道口 Level Crossing
          • 13.2.5.6. 教程 5.6：隧道 Tunnel
        • 13.2.6. 教程 6：開始比賽
      • 13.3. TB3 AutoRace 挑戰賽線上比賽
      • 13.4. 有關 AutoRace RBIZ Challenge 2017
        • 13.4.1. TB3 AutoRace 2017 官方宣傳
        • 13.4.2. TB3 AutoRace 2017 挑戰賽參賽隊伍影片
      • 13.5. 有關 AutoRace RBIZ Challenge 2018
      • 13.6. 以 Gazebo 模擬器來模擬 AutoRace 挑戰賽
    • 14. Machine Learning 機器學習
      • 14.1. 安裝機器學習軟體 for TB3
        • 14.1.1. 安裝 Anaconda
        • 14.1.2. 安裝 ROS 相依套件
        • 14.1.3. 安裝 TensorFlow
        • 14.1.4. 安裝 Keras
        • 14.1.5. 安裝 TB3 機器學習套件
      • 14.2. 設定參數
        • 14.2.1. 設定 state 狀態
        • 14.2.2. 設定 action 動作
        • 14.2.3. 設定 reward 獎勵
        • 14.2.4. 設定 hyper parameters 超參數
      • 14.3. 執行機器學習套件
        • 14.3.1. Stage 1 (無障礙物)
        • 14.3.2. Stage 2 (靜止障礙物)
        • 14.3.3. Stage 3 (移動障礙物)
        • 14.3.4. Stage 4 (障礙物組合)
    • 15. ROS2
      • 15.1. 設定
        • 15.1.1. PC 的設定
          • 15.1.1.1 在 Remote PC 安裝 Ubuntu
          • 15.1.1.2. 在 Remote PC 安裝 ROS2
          • 15.1.1.3. 安裝 TB3 ROS2 套件
          • 15.1.1.4. 安裝 TB3 ROS2 Workspace
          • 15.1.1.5. 儲存 bash 指令以用於設定
        • 15.1.2. TB3 SBC 單板電腦設定
          • 15.1.2.1. 下載及安裝 Ubuntu 映像檔
          • 15.1.2.2. 樹莓派 3 的初始化流程
          • 15.1.2.3. 網路設定範例
          • 15.1.2.4. 添加 swap space
          • 15.1.2.5. 安裝 ROS 2 Dashing Diademata
          • 15.1.2.6. 安裝 TB3 套件
          • 15.1.2.7. 環境設定
          • 15.1.2.8. 參考資源
        • 15.1.3. OpenCR 控制板設定
          • 15.1.3.1. 安裝 32-bit 執行檔的相依項
          • 15.1.3.2. 下載 OpenCR 二進位檔和工具進行上傳
          • 15.1.3.3. 將 TB3 ROS 2 韌體上傳到 OpenCR
      • 15.2. Bringup 啟用
        • 15.2.1. 啟用 TB3
        • 15.2.2. Rviz2 3D 可視化工具
      • 15.3. Teleoperation 遙控
      • 15.4. Cartographer 演算法 for SLAM
      • 15.5. Navigation2 導航
        • 15.5.1. 執行 Navigation2 Nodes 導航節點
      • 15.6. Simulation 模擬
    • 16. Locomotion 各種 TB3 改裝
      • 16.1. TB3 改裝 1: Car 小車
      • 16.2. TB3 改裝 2: OpenManipulator 機器手臂
      • 16.3. TB3 改裝 3: Segway 賽格威二輪平衡
      • 16.4. TB3 改裝 4: Conveyor 輸送車
      • 16.5. TB3 改裝 5: Monster 怪獸四驅車
      • 16.6. TB3 改裝 6: Tank 履帶車
      • 16.7. TB3 改裝 7: Omni 全向輪
      • 16.8. TB3 改裝 8: Mecanum 萬向輪
      • 16.9. TB3 改裝 9: Bike 三輪車
      • 16.10. TB3 改裝 10: Road Train 聯結車
      • 16.11. TB3 改裝 11: Real TurtleBot 烏龜
      • 16.12. TB3 改裝 12: Carrier 多層運送車
    • 17. 實作 TB3 的不同應用
      • 17.1. TB3 follower 跟隨者
      • 17.2. TB3 Panorama 全景照相
      • 17.3. TB3 Automatic Parking 自動停車
      • 17.4. TB3 Automatic Parking Vision 自動停車(使用攝影機)
      • 17.5. 載入多個 TB3
    • 18. Learn 學習資源課程
      • 18.1. The Construct 線上教學網站
        • 18.1.1. MASTERING WITH ROS: TurtleBot3(英文課程)
        • 18.1.2. 使用 RDS v2.0 在 5 分鐘內進行 TurtleBot3 模擬
        • 18.1.3. TurtleBot3 雷射掃描訂閱
      • 18.2. TurtleBot3 Blockly
      • 18.3. TurtleBot3 Simulation on ROS Indigo
      • 18.4. Youtube 影片課程
      • 18.5. 實體書
    • 19. Videos TB3 影片分享
      • 19.1. Open Source Team 的 TB3 影片
      • 19.2. ROBOTIS Channel 的 TB3 影片
    • 20. TB3 的專案項目介紹
      • 20.1. TB3 協作專案
        • 20.1.1. TurtleBot3 提供者
        • 20.1.2. TurtleBot3 合作夥伴及研究合作者
        • 20.1.3. TurtleBot3 各地區授權代理商
      • 20.2. 一些值得讚賞的 TB3 個人專案
      • 20.3. AWS 亞馬遜的 TB3 RoboMaker
        • 20.3.1. AWS RoboMaker 使用 TB3 範例
        • 20.3.2. AWS RoboMaker 機器學習(Reinforcement Learning)範例使用 TB3
    • 21. Challenges 挑戰賽
      • 21.1. 在 RDS (ROS Development Studio)的線上挑戰賽
        • 21.1.1. 使用 TurtleBot3 的線上比賽
          • 21.1.1.1. 在 RDS 上的 TB3 AutoRace 自動駕駛賽
          • 21.1.1.2. 在 RDS 上使用 TB3 及 OpenManipulator 手臂來解任務
        • 21.1.2 ROS Development Studio (RDS) 線上 ROS 學習網
      • 21.2. 線下的比賽
        • 21.2.1. TB3 Maze 迷宮賽
        • 21.2.2. Robosot
        • 21.2.3. GdR TurtleBot Challenge 2018 (TU Darmstadt)
        • 21.2.4. Autonomous Mobile Robot Competition (Dankook University)
        • 21.2.5. AutoRace - RBIZ Challenge 2017 自動駕駛挑戰賽
        • 21.2.6. AutoRace - RBIZ Challenge 2018
    • 22. 附錄 - 主要零件補充說明
      • 22.1. Dynamixel X 系列智能馬達
        • 22.1.1. Overview
        • 22.1.2. 規格
        • 22.1.3. Dynamixel SDK 開發軟體
      • 22.2. OpenCR 1.0 控制板
        • 22.2.1. Overview
        • 22.2.2. 規格
        • 22.2.3. 使用指南
          • 22.2.3.1. 執行 turtlebot3_core 節點
          • 22.2.3.2. 測試
          • 22.2.3.3. 偵錯
          • 22.2.3.4. 如何修改 ROS 程式庫的程式碼
          • 22.2.3.5. 如何增加 topic 訊息
        • 22.2.4. 開源軟體
        • 22.2.5. 開源硬體
        • 22.2.6. 電子手冊
      • 22.3. LDS-01 光達
        • 22.3.1. Overview
        • 22.3.2. 介紹影片
        • 22.3.3. 規格
          • 22.3.3.1. 一般規格
          • 22.3.3.2. 量測效能規格
        • 22.3.4. 詳細規格文件
        • 22.3.5. TB3 使用 LDS-01光達
        • 22.3.6. 使用指南 (for ROS)
        • 22.3.7. 安裝光達
        • 22.3.8. 設定光達權限
        • 22.3.9. 執行 hlds_laser_publisher Node 節點
        • 22.3.10. 在 RViz 中執行 hlds_laser_publisher Node
        • 22.3.11. 驅動程式的使用手冊
          • 22.3.11.1. 下載驅動程式
          • 22.3.11.2. Build
          • 22.3.11.3. 執行
        • 22.3.12. 使用手冊(for GUI 圖形介面)
          • 22.3.12.1. 下載
          • 22.3.12.2. Build
          • 22.3.12.3. 執行
        • 22.3.13. 使用手冊(for 內嵌控制板)
          • 22.3.13.1. 準備
          • 22.3.13.2. 下載韌體及執行
        • 22.3.14. 認證
          • 22.3.14.1. FCC
      • 22.4. RealSense 3D 深度攝影機(已停產)
      • 22.5. Raspberry Pi camera 樹莓派攝影機
        • 22.5.1. Overview
        • 22.5.2. 規格
          • 22.5.2.1. 硬體規格
          • 22.5.2.2. 硬體特色
          • 22.5.2.3. 軟體特色
          • 22.5.2.4. 機構製圖
        • 22.5.3. 在 TB3 上使用 Raspberry Pi Camera
        • 22.5.4. 介紹影片
        • 22.5.5. 使用指南
          • 22.5.5.1. 安裝
          • 25.5.5.2. 執行 raspicam node 節點
        • 22.5.6. 參考資料
    • 23. 開源資源下載及授權
      • 23.1. 開源軟體下載
      • 23.2. 開源硬體下載
      • 23.3. 軟體授權
      • 23.4. 硬體授權
      • 23.5. 文件授權
    • 24. FAQ
      • 24.1. 如何在 Raspberry Pi 樹莓派啟動 SSH Server
      • 24.2. 如何在 TB3 及 Remote PC 間同步時間
      • 24.3. 設定 TB3 上的 Dynamixel 智能馬達
      • 24.4. 當電池連接在 TB3 時，可以充電嗎?
      • 24.5. 如何下載 TB3 的 3D 列印 STL 檔案
      • 24.6. Intel Joule 深度攝影機 USB-C Port 在 Win 10 不能辨識
      • 24.7. Intel Joule 深度攝影機在開機/安裝時凍結
      • 24.8. 如何更新軟體
      • 24.9. 如何更新韌體
    • 25. 聯絡採智科技
      • 25.1. 保固及維修規定
      • 25.2. 下載 "ROS 機器人編程" 簡中版
  • Part 2. OpenManipulator-X 開源機器手臂中文線上手冊
    • 1. 機器手臂 Overview
      • 1.1. 開源軟體
      • 1.2. 開源硬體
      • 1.3. OpenCR (內嵌控制板)
      • 1.4. Dynamixel 智能馬達範例
      • 1.5. 介紹影片
    • 2. 規格
      • 2.1. 硬體規格
      • 2.2. 尺寸大小
    • 3. 機器手臂入門說明
      • 3.1. 有關 OpenManipulator-X 機器手臂
      • 3.2. OpenManipulator-X 設定
        • 3.2.1. 硬體設定
        • 3.2.2. 電路板的連接
        • 3.2.3. 軟體設定
          • 3.2.3.1. ROS 環境
          • 3.2.3.2. 嵌入式系統環境
      • 3.3. 先來試試基本操作
        • 3.3.1. ROS 環境的基本操作
        • 3.3.2. 嵌入式系統的基本操作
      • 3.4. 來挑戰應用
      • 3.5. 來設計自己的機器手臂
        • 3.5.1. 移動式機器手臂
        • 3.5.2. 終端工具的更改
        • 3.5.3. 機器手臂的其他改裝造型
    • 4. 組裝
      • 4.1. 部件清單
      • 4.2. 可 3D 列印部件
      • 4.3. 組裝手冊
    • 5. [ROS] 設定
      • 5.1. 在 PC 上安裝 Ubuntu
      • 5.2. 在 PC 上安裝 ROS
      • 5.3. 安裝 ROS 套件
      • 5.4. 訊號轉換器
      • 5.4.1. U2D2 轉接器
        • 5.4.1.1. 連接圖
        • 5.4.1.2. USB Latency Timer 延遲定時器設置
      • 5.4.2. OpenCR 控制板
        • 5.4.2.1. 連接圖
        • 5.4.2.2. 上傳原始碼
    • 6. [ROS] Controller 控制器套件
      • 6.1. 啟動 Controller
      • 6.2. 檢查設定
        • 6.2.1. Manipulator Description
        • 6.2.2. RViz
      • 6.3. Message List
        • 6.3.1. Topic
          • 6.3.1.1. Topic Monitor
          • 6.3.1.2. 發布 Published Topic List
          • 6.3.1.3. 訂閱 Subscribed Topic List
        • 6.3.2. Service
          • 6.3.2.1. Service Server List
    • 7. [ROS] 操作
      • 7.1. GUI 圖形介面
      • 7.2. 遙控
        • 7.2.1. 鍵盤
        • 7.2.2. PS4 搖桿
        • 7.2.3. XBOX 360 搖桿
      • 7.3. MoveIt!
    • 8. [ROS] 模擬
      • 8.1. 啟動 Gazebo 模擬器
      • 8.2. Gazebo 的控制器
    • 9. [ROS] 不同的機器手臂應用
      • 9.1. 攝影機應用
        • 9.1.1. 安裝不同 Camera 套件
          • 9.1.1.1. Astra Pro 3D 攝影機
          • 9.1.1.2. RealSense D435 深度攝影機
          • 9.1.1.3. Raspberry Pi Camera v2 樹莓派攝影機
        • 9.1.2. 安裝 AR Marker 套件
          • 9.1.2.1. 下載 AR Marker 套件
          • 9.1.2.2. 安裝
          • 9.1.2.3. 執行
          • 9.1.2.4. RViz
        • 9.1.3. Pick and Place 範例
          • 9.1.3.1. 攝影機框架
          • 9.1.3.2. 安裝 ROS 套件
          • 9.1.3.3. 執行 pick & place 範例
      • 9.2. Master Slave 主從架構應用
        • 9.2.1. 設定 OpenManipulator-X
          • 9.2.1.1. Master 的主手臂
          • 9.2.1.2. Slave 的從手臂
        • 9.2.2. 安裝所需套件
        • 9.2.3. 執行 master-slave 範例
    • 10. [OpenCR 控制板] 設定
      • 10.1. 連接方式
      • 10.2. Arduino IDE 設定
    • 11. [OpenCR 控制板] 操作
      • 11.1. 上傳控制器程式
      • 11.2. 設定 Processing(GUI) 語言
      • 11.3. 啟動 Processing(GUI)
        • 11.3.1. 控制介面
        • 11.3.2. 手動引導
      • 11.4. 用 RC-100 來遙控
    • 12. 終端工具的修改
      • 12.1. Vacuum Gripper 真空夾具
        • 12.1.1. 影片
        • 12.1.2. 硬體設定
        • 12.1.3. 軟體設定
      • 12.2. Pen Holder 筆架
        • 12.2.1. 影片
        • 12.2.2. 硬體設定
        • 12.2.3. 軟體設定
    • 13. 移動型機器手臂
    • 14. 機器手臂的各種改裝
      • 14.1. SCARA 水平多關節
        • 14.1.1. 規格
        • 14.1.2. 尺寸
        • 14.1.3. 硬體設定
          • 14.1.3.1. 零件列表
          • 14.1.3.2. 3D 列印部件
        • 14.1.4. 軟體設定
          • 14.1.4.1. OpenCR
          • 14.1.4.2. Processing 語言
        • 14.1.5. 影片
      • 14.2. Link 連桿式
        • 14.2.1. 規格
        • 14.2.2. 尺寸
        • 14.2.3. 硬體設定
          • 14.2.3.1. 零件列表及連結
          • 14.2.3.2. 3D 可列印部件
          • 14.2.3.3. 組裝
        • 14.2.4. 軟體設定
          • 14.2.4.1. OpenCR 控制板
          • 14.2.4.2. Processing 語言
        • 14.2.5. 影片
      • 14.3. Planar 平面式
        • 14.3.1. 規格
        • 14.3.2. 尺寸
        • 14.3.3. 硬體設定
          • 14.3.3.1. 零件列表及連接
          • 14.3.3.2. 3D 可列印部件
        • 14.3.4. 軟體設定
          • 14.3.4.1. OpenCR
          • 14.3.4.2. Processing 語言
        • 14.3.5. 影片
      • 14.4. Delta 並聯式
        • 14.4.1. 規格
        • 14.4.2. 尺寸
        • 14.4.3. 硬體設定
          • 14.4.3.1. 零件列表及連接
          • 14.4.3.2. 3D 可列印部件
        • 14.4.4. 軟體設定
          • 14.4.4.1. OpenCR
          • 14.4.4.2. Processing 語言
        • 14.4.5. 影片
      • 14.5. Stewart 史都華平台
        • 14.5.1. 規格
        • 14.5.2. 尺寸
        • 14.5.3. 硬體設定
          • 14.5.3.1. 零件列表及連接
          • 14.5.3.2. 3D 可列印部件
        • 14.5.4. 軟體設定
          • 14.5.4.1. OpenCR
          • 14.5.4.2. Processing 語言
        • 14.5.5. 影片
      • 14.6. Linear 線性
        • 14.6.1. 規格
        • 14.6.2. 尺寸
        • 14.6.3. 硬體設定
          • 14.6.3.1. 零件列表及連接
          • 14.6.3.2. 3D 可列印部件
        • 14.6.4. 軟體設定
          • 14.6.4.1. OpenCR
          • 14.6.4.2. Processing 語言
        • 14.6.5. 影片
  • Part 3. ROBOTIS OP3 開源 ROS 人形機器人中文線上手冊
    • 1. 介紹 OP3
      • 1.1. OP3 的來歷
      • 1.2. 安全須知
      • 1.3. 包裝內容
      • 1.4. 外觀圖解
      • 1.5. 充電
      • 1.6. 電池熱插拔須知
    • 2. 快速入門 OP3
      • 2.1. 開機
      • 2.2. 執行內建 demo 程式
        • 2.2.1. 操作 demo 程式
        • 2.2.2. Demonstration-ready 演示就緒模式
        • 2.2.3. Autonomous 自主足球模式
        • 2.2.4. Interactive Motion 互動模式
        • 2.2.5. Vision Processing 視覺處理模式
      • 2.3. 攝影機校準
      • 2.4. 關機
      • 2.5. 編程指南
        • 2.5.1. 連接到 OP3
          • 2.5.1.1. 範例 SSH Client (for Win)
          • 2.5.1.2. 範例 SSH Client (for Linux)
          • 2.5.1.3. 範例 VNC Client (for Win)
        • 2.5.2. 開發環境
        • 2.5.3. 原始碼
        • 2.5.4. 開發框架
        • 2.5.5. 軟體工具
        • 2.5.6. Recovery 還原軟體
        • 2.5.7. 有用資訊
      • 2.6. 其他資訊
        • 2.6.1. System Block Diagram
        • 2.6.2. 智能馬達 ID 編號
        • 2.6.3. ROBOTIS OP3 小改版
        • 2.6.4. 保固
      • 2.7. 子控制器(OpenCR 板)
        • 2.7.1. Control Table 控制表
        • 2.7.2. EEPROM 區域
        • 2.7.3. RAM 區域
        • 2.7.4. Address 內容功能說明
        • 2.7.5. GPIO 腳位分配
    • 3. 開始上手 OP3
      • 3.1. 如何連接
        • 3.1.1. 直接連電腦
        • 3.1.2. 遠端連電腦
          • 3.1.2.1. 連接方式
          • 3.1.2.2. 如何連接
      • 3.2. 如何終止 demo 程式
        • 3.2.1. 終止 demo
        • 3.2.2. 在啟動時執行 demo
          • 3.2.2.1. 在啟動時就執行 demo 程式
          • 3.2.2.2. 在啟動時停止 demo 程式
      • 3.3. 如何重啟 demo 程式
        • 3.3.1. 重啟 demo 的時機
        • 3.3.2. 如何重啟
    • 4. Robotis ROS 套件
      • 4.1. ROBOTIS OP3
        • 4.1.1. ROBOTIS ROS Motion 模組
          • 4.1.1.1. op3_action_module
          • 4.1.1.2. op3_base_module
          • 4.1.1.3. op3_head_control_module
          • 4.1.1.4. op3_walking_module
          • 4.1.1.5. op3_online_walking_module
          • 4.1.1.6. op3_direct_control_module
          • 4.1.1.7. op3_tuning_module
          • 4.1.8. Sensor Module
            • 4.1.8.1. open_cr_module
        • 4.1.2. OP3 Manager
          • 4.1.2.1 Overview
          • 4.1.2.2. 快速上手
          • 4.1.2.3. ROS API
          • 4.1.2.4. 不同的模組
          • 4.1.2.5. 原始碼
        • 4.1.3. 其他
          • 4.1.3.1. op3_balance_control
          • 4.1.3.2. op3_localization
          • 4.1.3.3. op3_optimization
      • 4.2. ROBOTIS OP3 msgs
        • 4.2.1. Module msgs
          • 4.2.1.1. op3_action_module_msgs
          • 4.2.1.2. op3_walking_module_msgs
          • 4.2.1.3. op3_online_walking_module_msgs
          • 4.2.1.4. op3_tuning_module_msgs
        • 4.2.2. Tool msgs
          • 4.2.2.1. op3_offset_tuner_msgs
      • 4.3. ROBOTIS OP3 Demo
        • 4.3.1. ball_detector
          • 4.3.1.1. Overview
          • 4.3.1.2. 快速上手
          • 4.3.1.3. ROS API
          • 4.3.1.4. Parameters
          • 4.3.1.5. 如何更改參數
        • 4.3.2. op3_demo
          • 4.3.2.1. Overview
          • 4.3.2.2. 快速上手
          • 4.3.2.3. ROS API
          • 4.3.2.4. Demos
      • 4.4. ROBOTIS OP3 Common
        • 4.4.1. op3_description
          • 4.4.1.1. Overview
          • 4.4.1.2. 產生 URDF Model
          • 4.4.1.3. Package
        • 4.4.2. op3_gazebo
          • 4.4.2.1. Overview
          • 4.4.2.2. Gazebo with ROS
          • 4.4.2.3. Package
      • 4.5. ROBOTIS OP3 Tools 工具程式
        • 4.5.1. op3_action_editior 動作編輯
          • 4.5.1.1. Overview
          • 4.5.1.2. 快速上手
        • 4.5.2. op3_gui_demo 圖形介面
          • 4.5.2.1. Overview
          • 4.5.2.2. 快速上手
          • 4.5.2.3. ROS API
          • 4.5.2.4. Parameters
        • 4.5.3. op3_tuner_client 調諧器客戶端
          • 4.5.3.1. Overview
          • 4.5.3.2. 快速上手
          • 4.5.3.3. ROS API
        • 4.5.4. op3_offset_tuner_server 偏移值調諧器
          • 4.5.4.1. Overview
          • 4.5.4.2. 快速上手
          • 4.5.4.3. ROS API
        • 4.5.5. op3_offset_tuner_client 偏移值調諧器
          • 4.5.5.1. Overview
          • 4.5.5.2. 快速上手
          • 4.5.5.3. ROS API
        • 4.5.6. op3_walker_tuner 步行調諧器
          • 4.5.6.1. Overview
          • 4.5.6.2. 快速上手
    • 5. OP3 教程
      • 5.1. OP3 啟用
        • 5.1.1. Overview
          • 5.1.1.1. 測試環境
        • 5.1.2. 快速上手
          • 5.1.2.1. Download & Build
          • 5.1.2.2. 停止執行預設 demo 的 Linux 服務
          • 5.1.2.3. 啟用 op3_bringup
          • 5.1.2.4. 執行結果
          • 5.1.2.5. op3_bringup.launch
        • 5.1.3. RViz 可視化
          • 5.1.3.1. op3_bringup_visualization.launch
        • 5.1.4. 描述
          • 5.1.4.1. Robot 檔(.robot)
          • 5.1.4.2. Joint Initialize 檔(.yaml)
          • 5.1.4.3. Offset 檔(.yaml)
      • 5.2. 如何執行預設 OP3 demo
        • 5.2.1. Overview
        • 5.2.2. 快速上手
          • 5.2.2.1. Download & Build
          • 5.2.2.2. 執行 demo
          • 5.2.2.3. 執行結果
        • 5.2.3. demo 描述
          • 5.2.3.1. 按鈕功能
          • 5.2.3.2. 踢足球 demo
          • 5.2.3.3. 視覺 demo
          • 5.2.3.4. 動作 demo
      • 5.3. 如何執行 GUI 程式
        • 5.3.1. 執行程式
        • 5.3.2. 初始姿態
        • 5.3.3. 設定模組
        • 5.3.4. 使用 walking tuner 行走調諧器
          • 5.3.4.1. Overview
          • 5.3.4.2. 描述
        • 5.3.5. 如何播放動作
          • 5.3.5.1. Overview
          • 5.3.5.2. 描述
        • 5.3.6. 如何控制頭部關節
          • 5.3.6.1. Overview
          • 5.3.6.2. 頭部關節控制
        • 5.3.7. 控制升級版步行(online walking)
          • 5.3.7.1. Overview
          • 5.3.7.2. 描述
          • 5.3.7.3. 使用 footstep planner 的 online walking
      • 5.4. 如何使用 offset tuner
        • 5.4.1. Overview
      • 5.5. 如何使用 tuner 客戶端
        • 5.5.1. Overview
        • 5.5.2. 執行 Tuner 調諧器程式
        • 5.5.3. 如何啟動程式
          • 5.5.3.1. 分別啟動 op3_manager 及 op3_tuner_client
          • 5.5.3.2. 一次啟動 op3_manager 及 op3_tuner_client
        • 5.5.4. 設定檔案
          • 5.5.4.1. op3_manager 設定檔
          • 5.5.4.2. op3_tuning_module 設定檔
          • 5.5.4.3. op3_tuner_client 設定檔
        • 5.5.5. 如何使用 tuner client GUI 程式
          • 5.5.5.1. 如何調整 offset
          • 5.5.5.2. 如何調整 gain
      • 5.6. 如何創建動作
        • 5.6.1. Overview
          • 5.6.1.1. Action 動作檔
        • 5.6.2. 快速上手
          • 5.6.2.1. Download & Build
          • 5.6.2.2. 執行
          • 5.6.2.3. UI 使用介面
          • 5.6.2.4. 預設 Action File 的內容
          • 5.6.2.5. Action Editor 動作編輯器的基本指令
          • 5.6.2.6. 使用 op3_action_editor 編輯動作範例
      • 5.7. 如何使用 ball detector 色球偵測
        • 5.7.1. Overview
        • 5.7.2. 快速上手
          • 5.7.2.1. 執行程式
          • 5.7.2.2. 更改參數
      • 5.8. 如何使用 footstep planner 控制昇級版步行
        • 5.8.1. Overview
        • 5.8.2. 快速上手
          • 5.8.2.1. 安裝
          • 5.8.2.2. 執行程式
          • 5.8.2.3. 用 footstep planner 來行走
      • 5.9. 如何使用 Web 設定工具
        • 5.9.1. Overview
        • 5.9.2. 快速上手
          • 5.9.2.1. 安裝
          • 5.9.2.2. 如何連接 OP3 Wifi 無線
          • 5.9.2.3. 如何使用 web 設定工具
          • 5.9.2.4. 如何設定參數
      • 5.10. 智能馬達讀寫教學
        • 5.10.1. Overview
          • 5.10.1.1. 框架圖
        • 5.10.2. 描述
          • 5.10.2.1. 如何取得關節狀態
          • 5.10.2.2. 如何設定關節狀態
        • 5.10.3. Read-Write demo
          • 5.10.3.1. Download & Build
          • 5.10.3.2. 執行 demo
          • 5.10.3.3. op3_read_write.launch
          • 5.10.3.4. 按鈕操作
          • 5.10.3.5. 原始碼
    • 6. Gazebo 模擬
      • 6.1. Gazebo 安裝
        • 6.1.1. Overview
        • 6.1.2. Gazebo with ROS
        • 6.1.3. 下載套件
        • 6.1.4. 額外安裝
      • 6.2. 執行 Gazebo 模擬器
        • 6.2.1. Overview
        • 6.2.2. 建議
        • 6.2.3. 執行模擬
        • 6.2.4. op3_manager for Gazebo
        • 6.2.5. 優化 gazebo 模擬
    • 7. OP3 硬體
      • 7.1. 組裝資料
        • 7.1.1. Overview
        • 7.1.2. 描述
        • 7.1.3. 檔案下載
      • 7.2. 外殼皮膚資料
        • 7.2.1. Overview
        • 7.2.2. 描述
        • 7.2.3. 檔案下載
      • 7.3. 電子設備資料
        • 7.3.1. 主板：Intel NUC i3
        • 7.3.2. 子板：OpenCR
        • 7.3.3. 其他板子
        • 7.3.4. 其他設備
    • 8. Recovery 還原 OP3
      • 8.1. OP3 手動安裝
        • 8.1.1. Overview
        • 8.1.2. 用戶安裝
          • 8.1.2.1. OS 安裝
          • 8.1.2.2. PC 設定
          • 8.1.2.3. ROS 安裝及環境設定
          • 8.1.2.4. 安裝用於 ROBOTIS ROS 套件的附加應用
          • 8.1.2.5. 安裝用於 OP3 的 ROS 套件
          • 8.1.2.6. 安裝 ROBOTIS ROS 套件
          • 8.1.2.7. 其他設定
      • 8.2. OP3 還原方法
        • 8.2.1. Overview
        • 8.2.2. CloneZilla 還原
          • 8.2.2.1. 如何製作 USB 還原碟
          • 8.2.2.2. 還原 OP3 步驟
        • 8.2.3. 檔案下載
  • DrRobot 機器人
    • Jaguar v4 履帶車機器人使用手冊
      • 1. 規格
        • 1.1. 主要特色
        • 1.2. Jaguar 核心組件
        • 1.3. 主要可升級選項
      • 2. 了解 Jaguar 機器人
        • 2.1. 組件概要
        • 2.2. 操作情境
        • 2.3. 軟體安裝
      • 3. Jaguar 機器人的操作
        • 3.1. 機器人開/關機
        • 3.2. 使用 DrRobot Jaguar Control 程式
          • 3.2.1. Google Earth
          • 3.2.2. Gamepad 遊戲手把控制器
          • 3.2.3. 電池及履帶輪馬達
          • 3.2.4. 設定履帶關節臂(flipper arm)
          • 3.2.5. 機器手臂(選購)
          • 3.2.6. 雷射測距儀(選購)
        • 3.3. 充電
      • 4. 硬體及電控設備
        • 4.1. 網路設定
        • 4.2. 硬體結構
        • 4.3. Jaguar v4 的組件規格
        • 4.4. Jaguar 機器手臂組件規格
        • 4.5. 動力系統
      • 5. 進一步開發及編程
        • 5.1. Jaguar 控制程式
        • 5.2. 進階開發
      • 6. GPS-IMU 感測模組及戶外自主導航程式
        • 6.1. Jaguar GPS-IMU 感測模組
          • 6.1.1. GPS
          • 6.1.2. 9DOF IMU(陀螺儀,加速度計,電子羅盤)
        • 6.2. Jaguar 戶外自主導航程式
          • 6.2.1. 軟體需求
          • 6.2.2. 硬體需求
          • 6.2.3. 在 DrRobotIMUGPSDCM.dll 內的 DCM 功能
          • 6.2.4. 初始化 DCM 演算法
          • 6.2.5. 使用自主導航程式
    • Jaguar Arm Plus 機器手臂(5+1 DOF)使用手冊
      • 1. 規格
      • 2. 系統架構
      • 3. 馬達驅動板
      • 4. 通訊介面
      • 5. 電源需求
      • 6. 攝影機(需加購)
      • 7. 機構
      • 8. 機器手臂操作
        • 8.1. Gamepad Control
        • 8.2. 介面說明
      • 9. 進一步開發及編程
      • 10. Jaguar Arm Plus 安裝孔
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  1. Part 3. ROBOTIS OP3 開源 ROS 人形機器人中文線上手冊
  2. 4. Robotis ROS 套件
  3. 4.1. ROBOTIS OP3
  4. 4.1.1. ROBOTIS ROS Motion 模組

4.1.1.5. op3_online_walking_module

Overview

  • 本節介紹了控制 OP3 在線行走的模組。該模組被編譯為要在 [op3_manager] 中使用的程式庫。在線步行演算法在這本書（Introduction to Humanoid Robotics）中有做說明。

Getting Started

  • Download & Build

    • 參考： Installing ROBOTIS ROS Package

  • 用法。此 Motion 模組在 manager 中以程式庫的形式使用

    • 參考： Creating new robot manager

ROS API

  • Subscribed Topics

    • /robotis/online_walking/reset_body (std_msgs/Bool)

      • 此消息將身體姿態重置為預設值。

    • /robotis/online_walking/goal_joint_pose (op3_online_walking_module_msgs/JointPose)

      • 此消息將在 joint space 關節空間中設置所需的姿態。

    • /robotis/online_walking/goal_kinematics_pose (op3_online_walking_module_msgs/KinematicsPose)

      • 此消息將在 task space 任務空間中設置所需的姿態。

    • /robotis/online_walking/foot_step_command (op3_online_walking_module_msgs/FootStepCommand)

      • 此消息將設置步行指令。

    • /robotis/online_walking/foot_step_command (op3_online_walking_module_msgs/FootStepCommand)

      • 此消息將執行所需的步行效能。

    • /robotis/online_walking/walking_param (op3_online_walking_module_msgs/WalkingParam)

      • 此消息將設置步行參數。

    • /robotis/online_walking/body_offset (geometry_msgs/Pose)

      • 此消息將設置所需的身體偏移值。

    • /robotis/online_walking/foot_distance (std_msgs/Float64)

      • 此消息將設置左腳和右腳之間所需的腳距。

    • /robotis/online_walking/footsteps_2d (op3_online_walking_module_msgs/Step2DArray)

      • 此消息將從 foot step generator 腳踏生成器設置所需的腳步。

  • Published Topics

    • /robotis/status(robotis_controller_msgs/StatusMsg)

      • 此消息通知 head_control_module 的狀態。

    • /robotis/movement_done (std_msgs/String)

      • 此消息通知動作已結束。

    • /robotis/pelvis_pose (geometry_msgs/PoseStamped)

      • 此消息發送所需的骨盆姿態的定位。

  • Service Server

    • /robotis/online_walking/get_joint_pose (op3_online_walking_module_msgs/GetJointPose)

      • 此服務用於獲得當前所需的關節姿態。

    • /robotis/online_walking/get_kinematics_pose (op3_online_walking_module_msgs/GetKinematicsPose)

      • 此服務用於獲得當前所需的運動學姿態。

  • Service Client

    • /robotis/online_walking/get_preview_matrix (op3_online_walking_module_msgs/GetPreviewMatrix)

      • 此服務用於計算在線步行的矩陣。

Previous4.1.1.4. op3_walking_moduleNext4.1.1.6. op3_direct_control_module

Last updated 5 years ago

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