# 4.1.8.1. open\_cr\_module

Overview

* 本節介紹了利用 OpenCR 控制器作為感測器和 IO 接口的模組。 此模組提供陀螺儀，加速，按鈕和 LED 功能。
  * 參考 [**OpenCR 控制器**](http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/common/arduino_examples_op3/#opencr-op3)

**Getting Started**

* Download & Build
  * 參考： [**Installing ROBOTIS ROS Package**](http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/op3/recovery/#installing-robotis-ros-packages)
* 用法。此 Sensor 模組在 manager 中以程式庫的形式使用
  * 參考： [**Creating new robot manager**](http://emanual.robotis.com/docs/en/software/robotis_framework_packages/tutorials/#creating-new-robot-manager)

**ROS API**

* Published Topics
  * **/robotis/status** ([robotis\_controller\_msgs/StatusMsg](http://emanual.robotis.com/docs/en/popup/StatusMsg.msg/))&#x20;
    * 此消息通知 open\_cr\_module 的狀態。
  * **/robotis/open\_cr/imu** ([sensor\_msgs/Imu](http://emanual.robotis.com/docs/en/popup/sensor_msgs_IMU_msg/))&#x20;
    * 此消息包含來自 OpenCR 的 IMU 數據。
  * **/robotis/open\_cr/button** ([std\_msgs/String](http://emanual.robotis.com/docs/en/popup/std_msgs_string/))&#x20;
    * 此消息通知連接到 OpenCR GPIO 的按鈕的狀態。



