# 4.1.2.3. ROS API

**Parameters**

啟動參數有

* **gazebo** (布林值, 預設: false)
  * 配置是否以 gazebo 模式運行程序。
* **gazebo\_robot\_name** (字串, 預設: “”)
  * 在 gazebo 模式下運行時，為 joint\_state 主題名稱配置機器人名稱。 例如）如果 **op3** 是 **gazebo\_robot\_name**，則會訂閱 **/op3/joint\_states**。
* **offset\_file\_path** (字串, 預設: “”)
  * 該路徑指示包含每個關節的偏移數據的文件位置，以及用於偏移調整的初始姿態數據。
* **robot\_file\_path** (字串, 預設: “”)
  * 此路徑指示包含機器人描述數據的 .robot 文件位置。
* **init\_file\_path** (字串, 預設: “”)
  * 此路徑指示包含每個關節的初始化訊息的文件位置。
* **device\_name** (字串, 預設: “/dev/ttyUSB0”)
  * 此端口名稱用於打開管理 Dynamixel 電源的 OpenCR 的通信端口。
* **baud\_rate** (整數, 預設: “2000000”)
  * 此 baud rate 是數據封包的傳輸速度。
