# 4.1.2.4. 不同的模組

本節介紹 op3\_manager 中的各種模組。以及在每個模組中實際處理的控制。

**動作模組**&#x20;

1. [op3\_action\_module](http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/op3/robotis_ros_packages/#op3_action_module)：它管理每個關節的動作。&#x20;
2. [op3\_base\_module](http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/op3/robotis_ros_packages/#op3_base_module)：此模組管理初始姿態和基本功能。&#x20;
3. [op3\_head\_control\_module](http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/op3/robotis_ros_packages/#op3_head_control_module)：此模組控制 OP3 頭部。&#x20;
4. [op3\_walking\_module](http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/op3/robotis_ros_packages/#op3_walking_module)：此模組控制步行。&#x20;
5. [op3\_online\_walking\_module](http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/op3/robotis_ros_packages/#op3_online_walking_module)：此模組控制升級的在線步行。
6. [op3\_direct\_control\_module](http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/op3/robotis_ros_packages/#op3_direct_control_module)：該模組直接控制 ROBOTIS-OP3。
7. [op3\_tuning\_module](http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/op3/robotis_ros_packages/#op3_tuning_module)：該模組用於調整 gain 增益和 offset 偏移。&#x20;

**感測器模組**&#x20;

1. [open\_cr\_module](http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/op3/robotis_ros_packages/#open_cr_module)：此模組需要使用 OpenCR 作為感測器。
