# 4.4.1.3. Package

**doc**：ROBOTIS OP3 關節和連接訊息的文檔&#x20;

**launch**：啟動檔以執行 Rviz&#x20;

**stl**：ROBOTIS OP3 各部分的 STL 3D 檔&#x20;

**src**：Rviz 的 ROS 節點以發布虛擬的爪手關節&#x20;

**urdf**：用於 Thormang3 人型機器人模型的 urdf 和 xacro 檔案
