# 4.5.2.3. ROS API

**Subscribed Topics**

* **/robotis/status** ([std\_msgs/String](http://emanual.robotis.com/docs/en/popup/std_msgs_string/))
  * 此消息描述 ROBOTIS-OP3 的狀態。
* **/robotis/present\_joint\_ctrl\_modules** ([robotis\_controller\_msgs/JointCtrlModule](http://emanual.robotis.com/docs/en/popup/JointCtrlModule.msg/))
  * 此消息報告當前 ROBOTIS-OP3 正在使用的模組。
* **/robotis/head\_control/present\_joint\_states** ([sensor\_msgs/JointState](http://emanual.robotis.com/docs/en/popup/sensor_msgs_JointState_msg/))
  * 此消息報告每個關節的當前角度。

**Published Topics**

* **/robotis/base/ini\_pose** ([std\_msgs/String](http://emanual.robotis.com/docs/en/popup/std_msgs_string/))&#x20;
  * 此消息將使 ROBOTIS-OP3 採取初始姿態。
* **/robotis/enable\_ctrl\_module** ([std\_msgs/String](http://emanual.robotis.com/docs/en/popup/std_msgs_string/))&#x20;
  * 此消息通知框架啟用 ROBOTIS-OP3 的特定模組。
* **/robotis/sync\_write\_item** ([std\_msgs/String](http://emanual.robotis.com/docs/en/popup/std_msgs_string/))&#x20;
  * 此消息包含要使用 Sync Write 指令寫入 ROBOTIS-OP3 的數據。 例如：LED控制
* **/robotis/head\_control/set\_joint\_states\_offset** ([sensor\_msgs/JointState](http://emanual.robotis.com/docs/en/popup/sensor_msgs_JointState_msg/))&#x20;
  * 此消息控制頭部關節。
* **/play\_sound\_file** ([std\_msgs/String](http://emanual.robotis.com/docs/en/popup/std_msgs_string/))&#x20;
  * 此消息包含用於說話的聲音檔案的路徑。
* **/robotis/walking/command** ([std\_msgs/String](http://emanual.robotis.com/docs/en/popup/std_msgs_string/))&#x20;
  * 此消息可命令 ROBOTIS-OP3 的步行模組。
* **/robotis/walking/set\_params** ([op3\_walking\_module\_msgs/WalkingParam](http://emanual.robotis.com/docs/en/popup/op3_WalkingParam.msg/))&#x20;
  * 此消息配置步行模組的步行參數。
* **/robotis/action/page\_num** ([std\_msgs/Int32](http://emanual.robotis.com/docs/en/popup/std_msgs_int32_message/))&#x20;
  * 此消息將頁碼傳輸到 action\_module 以播放動作。

**Services**

* **/robotis/get\_present\_joint\_ctrl\_modules** ([robotis\_controller\_msgs/GetJointModule](http://emanual.robotis.com/docs/en/popup/GetJointModule.srv/))
  * 此服務獲取 ROBOTIS-OP3 當前正使用的模組。
* **/robotis/walking/get\_params** ([op3\_walking\_module\_msgs/GetWalkingParam](http://emanual.robotis.com/docs/en/popup/op3_GetWalkingParam.srv/))
  * 此服務獲取步行參數。
