# 4.5.4.3. ROS API

**Subscribed Topics**

* **/robotis/base/send\_tra** ([std\_msgs/String](http://emanual.robotis.com/docs/en/popup/std_msgs_string/))
  * 此主題通知跟踪軌跡的開始和結束。
* **/robotis/offset\_tuner/joint\_offset\_data** ([op3\_offset\_tuner\_msgs/JointOffsetData](http://emanual.robotis.com/docs/en/popup/op3_JointOffsetData.msg/))
  * 此主題更新關節 offset 偏移相關參數。
* **/robotis/offset\_tuner/torque\_enable** ([op3\_offset\_tuner\_msgs/JointTorqueOnOffArray](http://emanual.robotis.com/docs/en/popup/op3_JointTorqueOnOffArray.msg/))
  * 此主題為關節傳送 Torque 啟用/停用指令。
* **/robotis/offset\_tuner/command** ([std\_msgs/String](http://emanual.robotis.com/docs/en/popup/std_msgs_string/))
  * 此主題將指令傳遞給 [op3\_offset\_tuner\_client](http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/op3/robotis_ros_packages/#op3_offset_tuner_client)。
    * “save”：將當前偏移量保存到 yaml&#x20;
    * “ini\_pose”：採用初始姿態以便做偏移調整

**Services**

* **robotis/offset\_tuner/get\_present\_joint\_offset\_data** ([op3\_offset\_tuner\_msgs/GetPresentJointOffsetData](http://emanual.robotis.com/docs/en/popup/op3_GetPresentJointOffsetData.srv/))
  * 此服務從 [op3\_offset\_tuner\_client](http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/op3/robotis_ros_packages/#op3_offset_tuner_client) 獲取當前偏移數據。

**Parameters**

* **/offset\_path** (字串, 預設 : “”)
  * 用於保存偏移量的 yaml 檔案路徑。
* **/robot\_file\_path** (字串, 預設 : “”)
  * 此路徑指示包含機器人描述數據的 .robot 檔案的位置。
* **/init\_file\_path** (字串, 預設 : “”)
  * 此路徑指示包含每個關節初始化訊息的檔案的位置。



