5.10.2.2. 如何設定關節狀態

op3_manager 提供了一種使用以下兩種方法，來控制機器人的每個關節的方式。

• robotis_controller

  • 如果 robotis_controller 的控制模式滿足以下兩個條件之一，則用戶可以使用 /robotis/set_joint_states 主題直接控制機器人的關節。

    • DirectControlMode

    • 在 MotionModuleMode 下沒有已啟用的模組

• motion_module : direct_control_module

  • 用戶可以使用作為動作模組之一的 direct_control_module，來直接控制機器人的關節。用戶可以在動作模塊中實現功能。direct_control_module 具有簡單的自碰撞檢查（檢查終端工具和 COB 之間的距離）。控制機器人的主題名稱是 /robotis/direct_control/set_joint_states。

  • 參考：SyncWriteItem

  • Framework 提供了 SyncWriteItem，一種不定期寫入設備的方法。如果用戶發送名為 /robotis/sync_write_item 的 SyncWriteItem 消息，則 Framework 會嘗試使用這些消息同步寫入設備。