# 5.3.7.2. 描述

* 準備：設置模組並移至分頁&#x20;
  * 設置模組：點擊 **online\_walking\_module** 按鈕&#x20;
  * 選擇 gui demo 程式的 **Online Walking** 分頁。

<div align="left"><img src="https://3058168660-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-LkXc5k_SFaP9gK2gsU8%2F-LmmcBALZIQ2stU_AGuI%2F-LmmfefvGtPenBahCxu5%2Fop3_online_walking_01.png?alt=media&#x26;token=745c0173-520e-4e65-8a59-e6118b3bf1cc" alt=""></div>

* 控制 ROBOTIS-OP3 的步行&#x20;
  * 轉到初始姿態：點擊轉到 **Go to Initial Pose** 按鈕&#x20;
  * 將 Balance 平衡開啟&#x20;
  * 設置步行參數&#x20;
  * 向 **op3\_manager** 發送步行指令

<div align="left"><img src="https://3058168660-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-LkXc5k_SFaP9gK2gsU8%2F-LmmcBALZIQ2stU_AGuI%2F-LmmgD1yZhHlACAWJFmg%2Fop3_online_walking_02.png?alt=media&#x26;token=4201c415-84eb-4111-b6d8-32f09b2a01f6" alt=""></div>

* 行走參數&#x20;
  * DSP ratio：Double Support Phase ratio 雙倍支持相位比&#x20;
  * LIPM Height：Linear Inverted Pendulum 線性倒立擺的高度&#x20;
  * Foot Height Max：腳高的最大值&#x20;
  * ZMP Offset x：x 方向的 ZMP 偏移&#x20;
  * ZMP Offset y：y 方向的 ZMP 偏移（值越大，zmp 越往外。）&#x20;
  * Body Offset：所需的身體偏移&#x20;
  * Foot Distance：左腳和右腳之間所需的腳距
