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# 5.7.2.2. 更改參數
1\. Dynamic Reconfigure and Image View
* 執行 **rqt**
```
$ rqt
```
* 開啟 **Dynamic Reconfigure**
* 選擇 **Plugins -> Configuration -> Dynamic Reconfigure**
* 開啟 **Image View**
* 選擇 **Plugins -> Visualization -> Image View**
2\. 參數：將鼠標游標懸停在每個參數上時，會彈出每個參數的說明。
* gaussian\_blur\_size：Gaussian Blur Kernel 的大小（奇數值）
* gaussian\_blur\_sigma：Gaussian Blur 的標準偏差
* canny\_edge\_th：邊緣檢測器的 Threshold 閾值
* hough\_accum\_resolution：Hough accumulator 的解析度，跟影像解析度的反比有關
* min\_circle\_dist：圓之間的最小距離
* hough\_accum\_th：決定中心檢測的 Accumulator threshold 累加閾值
* min\_radius：允許的最小圓半徑，像素。 （如未知，請預設為 0。）
* max\_radius：允許的最大圓半徑，像素。 （如未知，請預設為 0。）
* filter\_h\_min：H filter 的最小閾值
* filter\_h\_max：H filter 的最大閾值
* filter\_s\_min：S filter 的最小閾值
* filter\_s\_max：S filter 的最大閾值
* filter\_v\_min：V filter 的最小閾值
* filter\_v\_max：V filter 的最大閾值
* use\_second\_filter：使用第二個 filter
* filter2\_h\_min：H filter的最小閾值
* filter2\_h\_max：H filter 的最大閾值
* filter2\_s\_min：S filter 的最小閾值
* filter2\_s\_max：S filter 的最大閾值
* filter2\_v\_min：V filter 的最小閾值
* filter2\_v\_max：V filter 的最大閾值
* ellipse\_size：橢圓大小
* debug\_image：顯示過濾後的影像以進行調試
3\. 描述
* ball\_detector\_node 如何工作
* ball\_detector\_node 首先過濾 HSV 值，然後用 **HoughCircles** 檢測色球
* 如何校準
* 首先使用 S 和 V 的全部範圍來設置 H（色調）值（顏色值）。然後設置 S（飽和度）和 V（值）的範圍以消除雜訊。**Hue 色調**是以圓柱形表示的顏色系統內的度數來測量。因此，值 360 可以用 0 表示，並且最小值可以具有比最大值更大的數量。（例如：最小值 - 350 / 最大值 - 10 \[紅色區域]）
* 如果檢查 **use\_second\_filter**，則可以獲得一個經由兩個 HSV 變化檢測到的影像。
* 如果檢查 debug\_image，則可以檢查 HSV 過濾的二進位影像。
* 設置 HSV 範圍後，你可以校準閾值，以便更好地做邊緣偵測。
