5.7.2.2. 更改參數

1. Dynamic Reconfigure and Image View

• 執行 rqt

$ rqt

• 開啟 Dynamic Reconfigure

  • 選擇 Plugins -> Configuration -> Dynamic Reconfigure

• 開啟 Image View

  • 選擇 Plugins -> Visualization -> Image View

2. 參數：將鼠標游標懸停在每個參數上時，會彈出每個參數的說明。

• gaussian_blur_size：Gaussian Blur Kernel 的大小（奇數值）

• gaussian_blur_sigma：Gaussian Blur 的標準偏差

• canny_edge_th：邊緣檢測器的 Threshold 閾值

• hough_accum_resolution：Hough accumulator 的解析度，跟影像解析度的反比有關

• min_circle_dist：圓之間的最小距離

• hough_accum_th：決定中心檢測的 Accumulator threshold 累加閾值

• min_radius：允許的最小圓半徑，像素。 （如未知，請預設為 0。）

• max_radius：允許的最大圓半徑，像素。 （如未知，請預設為 0。）

• filter_h_min：H filter 的最小閾值

• filter_h_max：H filter 的最大閾值

• filter_s_min：S filter 的最小閾值

• filter_s_max：S filter 的最大閾值

• filter_v_min：V filter 的最小閾值

• filter_v_max：V filter 的最大閾值

• use_second_filter：使用第二個 filter

• filter2_h_min：H filter的最小閾值

• filter2_h_max：H filter 的最大閾值

• filter2_s_min：S filter 的最小閾值

• filter2_s_max：S filter 的最大閾值

• filter2_v_min：V filter 的最小閾值

• filter2_v_max：V filter 的最大閾值

• ellipse_size：橢圓大小

• debug_image：顯示過濾後的影像以進行調試

3. 描述

• ball_detector_node 如何工作

  • ball_detector_node 首先過濾 HSV 值，然後用 HoughCircles 檢測色球

• 如何校準

  • 首先使用 S 和 V 的全部範圍來設置 H（色調）值（顏色值）。然後設置 S（飽和度）和 V（值）的範圍以消除雜訊。Hue 色調是以圓柱形表示的顏色系統內的度數來測量。因此，值 360 可以用 0 表示，並且最小值可以具有比最大值更大的數量。（例如：最小值 - 350 / 最大值 - 10 [紅色區域]）

  • 如果檢查 use_second_filter，則可以獲得一個經由兩個 HSV 變化檢測到的影像。

• 如果檢查 debug_image，則可以檢查 HSV 過濾的二進位影像。

• 設置 HSV 範圍後，你可以校準閾值，以便更好地做邊緣偵測。