5.10.1.1. 框架圖

這是一個 op3_manager 框架圖。以下列方式工作。

1. 初始化

2. 添加感測器和運動模組

3. 啟動計時器並運行線程，以 8ms 的周期執行線程內的處理功能。處理功能則根據模式執行以下動作。

• DirectControlMode：此模式使用從用戶收到的主題，直接控制機器人。

  • BulkRead RX：接收包含每個 Dynamixel 關節訊息的 rx 數據封包

  • SyncWrite：將關節值傳輸到要控制的多個 Dynamixels 智能馬達

  • BulkRead TX：傳輸 tx 封包以獲取 dynamixel 的訊息

  • 呼叫每個感測器模組的 process（）函數

  • 發布主題，包含當前和目標關節狀態

• MotionModuleMode：此模式使用 motion 模組控制機器人。

  • BulkRead RX：接收包含每個 Dynamixel 關節訊息的 rx 數據封包

  • SyncWrite：將目標值（位置，速度，電流，位置 PID 增益，速度 PID 增益）傳輸給多個 Dynamixels

  • BulkRead TX：傳輸 tx 封包以獲取 dynamixel 的訊息

  • 呼叫每個感測器模組的 process（）函數

  • 呼叫每個運動模組的 process（）函數

  • 發布主題，包含當前和目標關節狀態