4. 通訊介面

內部有 2 個 serial-Ethernet 模組。預設情況下，它們通過網路線連接。每個馬達驅動板通過 TCP（UDP）介面的不同 port 來通訊。

你需要連接 Ethernet 網路線及安裝了控制程式的控制 PC 到路由器 “192.168.0.XXX”IP 範圍位址。

Ethernet 模組預設 IP 和 ports 為如下：

注意：Ethernet 模組在 Jaguar 平台中配置為 serial-to-Ethernet 模式。

Ethernet Module 1	192.168.0.63
Port 1	Port 10001, Manipulator Arm Joint 1/2 motor driver board	TCP 115200. 8, N, 1, no flow control
Port 2	Port 10002 Manipulator Arm Joint 3/4(rotate/gripper), motor driver board	TCP 115200. 8, N, 1, no flow control

Ethernet Module 2	192.168.0.62
Port 1	Port 10001, Manipulator Arm Joint pan/Tilt motor driver board	TCP 115200. 8, N, 1, no flow control
Port 2	Port 10002 reserved	TCP 115200. 8, N, 1, no flow control

高級網路設定

• 你還可以通過無線 Wi-Fi 網路控制機器手臂。