1.1. 主要特色

Jaguar v4 with Manipulator Arm 附機器手臂之履帶車機器人特色：

• 堅固及可靠的移動平台，可應用在需要強大機動性的室內及室外的活動中

• 4 個履帶關節臂，可以將機器人變形成各種最優的導航配置，以克服不同的地形挑戰

• 可在較高的離地間隙，和在艱難的地形環境中，室內和室外來操作

• 耐天氣和防水外殼

• 可爬 > 55° 的斜坡或樓梯(最大 300mm)

• 輕量(< 41kg 含手臂)，緊湊設計具高負載能力

• 具戶外 GPS 及 9DOF IMU 慣性測量感測器(陀螺儀/加速度計/電子羅盤)，可以做到自主導航

• 可處理最高 300mm 垂直高度的障礙

• 可整合雷射掃描儀(需另加購)

• 整合高解析度攝影機具聲音功能

• 支援 802.11N 無線連接

• HMD 頭戴式顯示器(需另加購)，及遊戲手柄控制器，可提供戶外操作時大而清楚的視野，即使是在直接陽光下

• 立即可用的控制及導航軟體

• 堅固的機器手臂(3DOF + 1DOF 爪夾)，適於緊湊型移動式機器人使用

• 手臂有 707mm 伸直距離，可有 4kg 最大負載

• 寬闊的夾爪開口，可到 150mm

• 已整合的 joint-space 關節空間及爪夾直角坐標手臂控制

• 腕帶式攝影機提供 720×480 高解析度特寫視角

• 完整的 SDK 開發軟體，數據通訊協定及範例程式，支援 Microsoft Visual Studio, ROS, NI LabVIEW, MATLAB, Java

Jaguar v4 機器人動作：

• 全部關節臂伸展(All Arm Extend)

• 全部關節臂收合(Close)

• 全部關節臂往上(All Arm Up)

• 全部關節臂往下(All Arm Down)

• 前關節臂伸展(Front Arm Extend)

• 後關節臂站立(Rear Up)

• 前關節臂站立(Front Up)

• 前關節臂往上及後關節臂伸展(Front Arm Up & Rear Extend)

• 前關節臂往上及後關節臂收合(Front Arm Up & Rear Close)

移動能力:

• 地形: 沙地、岩石、水泥、礫石、草地、土壤及其他濕潤和乾燥地形

• 爬坡角度: > 35°

• 最大垂直爬升: 300mm

• 階梯爬坡: 最大階梯高度 300mm

• 橫向: > 360mm

• 具有 4 個履帶關節臂

• 速度: 0 – 4.5Km/hr

• 轉彎半徑: 0, 最小 850mm 直徑轉彎空間

• 離地間隙: 最小 38mm; 最大 150mm (以直立臂方式)

• 可遠端遙控

• 可自主導航(利用 GPS 及 9DOF IMU 慣性測量感測器(陀螺儀/加速度計/電子羅盤)

• 室內定位感測器(另加購)

生存性:

• 密封耐氣候外殼

• 溫度：-30°至+ 40°

• 防震底盤

電子裝置:

• 運動和感測控制器(PWM，位置和速度控制)

• 5Hz GPS 和 9 DOF IMU(陀螺儀/加速度計/羅盤)

• 雷射掃描儀(5.6m，4m或30m)(需另加購)

• 溫度感測和電壓監控

• 頭燈

影像/聲音:

• 彩色攝影機(640×480, 30 fps)具聲音功能

• 彩色攝影機(720×480, 30fps)在機器手臂上

通訊:

• Wifi 802.11N

• Ethernet (須加購)

外接埠:

• Ethernet (須加購)

• General purpose communication and power port 通用通訊及電源埠(須加購)

操作控制單元:

• 遊戲手柄控制器

• 頭戴式顯示器 (須加購)

• 筆電 (須加購)

• Nvidia 遊戲可攜式控制器 (須加購)

電源:

• 可充鋰電池: 22.2V, 20Ah

• 鋰電池充電器

• 正常操作時間可達 3hr

馬達:

• 履帶馬達(24V) x4: 最大輸出 80W, 100kg.cm

• 連桿馬達(24V) x2: 最大輸出 80W, 450kg.cm

尺寸:

• 高 400mm

• 寬 700mm

• 長 980mm(手臂伸展) / 640mm(手臂摺疊)

• 重 41kg (標準設定)

負載:

• 攜帶負載(平坦表面): 最大 10kg

• 拖拉負載(平坦表面): 最大 30kg

軟體應用開發:

• 完整的 SDK 開發軟體，數據通訊協定及範例程式，支援 Microsoft Visual Studio, ROS, NI LabVIEW, MATLAB, Java