4.5.2.3. ROS API

Subscribed Topics

• /robotis/status (std_msgs/String)

  • 此消息描述 ROBOTIS-OP3 的狀態。

• /robotis/present_joint_ctrl_modules (robotis_controller_msgs/JointCtrlModule)

  • 此消息報告當前 ROBOTIS-OP3 正在使用的模組。

• /robotis/head_control/present_joint_states (sensor_msgs/JointState)

  • 此消息報告每個關節的當前角度。

Published Topics

• /robotis/base/ini_pose (std_msgs/String)

  • 此消息將使 ROBOTIS-OP3 採取初始姿態。

• /robotis/enable_ctrl_module (std_msgs/String)

  • 此消息通知框架啟用 ROBOTIS-OP3 的特定模組。

• /robotis/sync_write_item (std_msgs/String)

  • 此消息包含要使用 Sync Write 指令寫入 ROBOTIS-OP3 的數據。 例如：LED控制

• /robotis/head_control/set_joint_states_offset (sensor_msgs/JointState)

  • 此消息控制頭部關節。

• /play_sound_file (std_msgs/String)

  • 此消息包含用於說話的聲音檔案的路徑。

• /robotis/walking/command (std_msgs/String)

  • 此消息可命令 ROBOTIS-OP3 的步行模組。

• /robotis/walking/set_params (op3_walking_module_msgs/WalkingParam)

  • 此消息配置步行模組的步行參數。

• /robotis/action/page_num (std_msgs/Int32)

  • 此消息將頁碼傳輸到 action_module 以播放動作。

Services

• /robotis/get_present_joint_ctrl_modules (robotis_controller_msgs/GetJointModule)

  • 此服務獲取 ROBOTIS-OP3 當前正使用的模組。

• /robotis/walking/get_params (op3_walking_module_msgs/GetWalkingParam)

  • 此服務獲取步行參數。