4.5.5.3. ROS API

Published Topics

• /robotis/offset_tuner/joint_offset_data (op3_offset_tuner_msgs/JointOffsetData)

  • 此主題轉移關節 offset 偏移

• /robotis/offset_tuner/torque_enable (op3_offset_tuner_msgs/JointTorqueOnOffArray)

  • 此主題執行關節扭力的開/關指令

• /robotis/offset_tuner/command (std_msgs/String)

  • 此主題傳輸其他指令（save，initial posture 初始狀態等）。

Services

• /robotis/offset_tuner/get_present_joint_offset_data (op3_offset_tuner_msgs/GetPresentJointOffsetData)

• 此服務取得已儲存的關節 offset 偏移值