5.10.2.1. 如何取得關節狀態

• motion_module 使用 op3_manager 內部的關節狀態。

  • 如果用戶創建並使用 motion_module，則用戶可以通過添加 bulkread 批量讀取項來獲取其他訊息。可通過修改 [OP3.robot] 檔案來添加 bulkread 批量讀取項。在 robotis_controller 中，當呼叫每個 motion_module 的process（）函數時，有兩個參數會傳遞關於關節的信息。

    • robot_-> dxls_ 包含有關每個關節的訊息。

    • sensor_result_ 包含有關感測器的訊息。

• 其他 ROS 套件則使用 op3_manager 外部的關節狀態。robotis_controller 中的process 函數讀取每個關節的訊息並將其作為主題發布。

  • 主題名稱：/robotis/present_joint_states

  • 包含訊息：當前位置，當前速度，當前扭力，目標位置，目標速度，目標扭力