5.10.3.3. op3_read_write.launch

<?xml version="1.0" ?>
<launch>    
  <param name="gazebo"                   value="false"    type="bool"/>
  <param name="gazebo_robot_name"        value="robotis_op3"/>

  <param name="offset_file_path"         value="$(find op3_manager)/config/offset.yaml"/>
  <param name="robot_file_path"          value="$(find op3_manager)/config/OP3.robot"/>
  <param name="init_file_path"           value="$(find op3_manager)/config/dxl_init_OP3.yaml"/>
  <param name="device_name"              value="/dev/ttyUSB0"/>

  <param name="/robotis/direct_control/default_moving_time"     value="0.04"/>
  <param name="/robotis/direct_control/default_moving_angle"    value="90"/>

  <!-- OP3 Manager -->
  <node pkg="op3_manager" type="op3_manager" name="op3_manager" output="screen">
    <param name="angle_unit" value="30" />
  </node>

  <!-- OP3 Localization -->
  <node pkg="op3_localization" type="op3_localization" name="op3_localization" output="screen"/>

  <!-- OP3 Read-Write demo -->
  <node pkg="op3_read_write_demo" type="read_write" name="op3_read_write" output="screen"/>
</launch>

• parameters 參數

  • gazebo：gazebo 模擬的參數

  • gazebo_robot_name：gazebo模擬的機器人名稱

  • offset_file_path：包含 op3_manager 使用的每個關節的偏移值的檔案路徑。

  • robot_file_path：包含機器人訊息的檔案路徑

  • init_file_path：包含關節初始參數的檔案路徑

  • device_name：與機器人通訊的設備名稱

  • /robitis/direct_control/default_moving_time：direct_control_module 的最小移動時間

  • /robitis/direct_control/default_moving_angle：每1秒的移動角度，用於direct_control_module

• node 節點

  • op3_manager：此節點控制 ROBOTIS-OP3 硬體

  • op3_localization：op3_online_walking 的簡單定位節點

  • op3_read_write：本節中描述的 read-write demo

• rqt_graph