5.5.5.2. 如何調整 gain
到 Initial Pose
選擇 Kinematics Group 分頁
點擊 Refresh 按鈕以取得當前關節狀態
改變姿態並調整關節的增益以觀察關節的圖形（如果要調整其他關節，刪除 topics 並添加要調整的 topics）
點擊 Save Gain 按鈕儲存為檔案
參考：主題中關節名稱的順序（/robotics/goal joint_states）
如果你想檢查一下，請輸入以下內容
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0 : haed_pan
1 : haed_tilt
2 : l_ank_pitch
3 : l_ank_roll
4 : l_el
5 : l_hip_pitch
6 : l_hip_roll
7 : l_hip_yaw
8 : l_knee
9 : l_sho_pitch
10 : l_sho_roll
11 : r_ank_pitch
12 : r_ank_roll
13 : r_el
14 : r_hip_pitch
15 : r_hip_roll
16 : r_hip_yaw
17 : r_knee
18 : r_sho_pitch
19 : r_sho_roll $ rostopic echo /robotis/goal_joint_states -n 1