5.5.5.2. 如何調整 gain

1. 到 Initial Pose

2. 選擇 Kinematics Group 分頁

3. 點擊 Refresh 按鈕以取得當前關節狀態

4. 改變姿態並調整關節的增益以觀察關節的圖形（如果要調整其他關節，刪除 topics 並添加要調整的 topics）

5. 點擊 Save Gain 按鈕儲存為檔案

• 參考：主題中關節名稱的順序（/robotics/goal joint_states）

 0 : haed_pan  
  1 : haed_tilt  
  2 : l_ank_pitch  
  3 : l_ank_roll  
  4 : l_el  
  5 : l_hip_pitch  
  6 : l_hip_roll  
  7 : l_hip_yaw  
  8 : l_knee  
  9 : l_sho_pitch  
  10 : l_sho_roll  
  11 : r_ank_pitch  
  12 : r_ank_roll  
  13 : r_el  
  14 : r_hip_pitch  
  15 : r_hip_roll  
  16 : r_hip_yaw  
  17 : r_knee  
  18 : r_sho_pitch  
  19 : r_sho_roll   

• 如果你想檢查一下，請輸入以下內容

  $ rostopic echo /robotis/goal_joint_states -n 1