8.2. 介面說明

• 顯示機器手臂的關節角度訊息和控制值

  • Arm J4 是 Gripper 爪手

• 如果按遊戲手把上的 “Start” 按鈕來設定機器手臂的初始位置，它將會勾選 “SetIni” 框。之後，你可以按下游戲手把上的 “B” 按鈕，將機器手臂重置到初始位置。

• 操作機器手臂時，請注意溫度感測器的讀數，以免馬達過熱

• “Arm Joint” 分頁顯示每個關節的角度控制。當所有臂關節都處於重置位置時，必須按下搖桿上的 “Start” 按鈕，才能首先設置 “Init” 初始化位置。之後，你可以為每個關節設置目標角度，並將它們移動到設定的位置。

• “Arm Driver1” 分頁將顯示馬達驅動控制器 1 的狀態（控制第 1 和第 2 關節）。如果沒有讀回感測器數值，可以點擊 “QueryCmd” 按鈕發送查詢指令。請確保 channel 通道 1 和 channel 通道 2 是在位置控制模式下工作（Mode：3）。

  • 馬達驅動控制器為雙通道 dual channel 設計，每個通道控制 1 個馬達

  • Mot1：及 Mot2：的文字框內顯示通道 1 及通道 2 的馬達電流值

• “Arm Driver2” 分頁將顯示馬達驅動控制器 2 的狀態（控制第 3 關節和爪手）。如果沒有讀回感測器數值，可以點擊 “QueryCmd” 按鈕發送查詢指令。請確保 channel 通道 1 是在位置控制模式下工作（Mode：3），而 channel 通道 2 是在 open loop 開迴路模式下工作。

  • 馬達驅動控制器為雙通道 dual channel 設計，每個通道控制 1 個馬達

  • Mot1：及 Mot2：的文字框內顯示通道 1 及通道 2 的馬達電流值

• “Arm Driver3” 分頁將顯示馬達驅動控制器 3 的狀態（控制 Pan 及 wrist tilt 動作）。如果沒有讀回感測器數值，可以點擊 “QueryCmd” 按鈕發送查詢指令。請確保 channel 通道 1 和 channel 通道 2 是在位置控制模式下工作（Mode：3）。

  • 馬達驅動控制器為雙通道 dual channel 設計，每個通道控制 1 個馬達

  • Mot1：及 Mot2：的文字框內顯示通道 1 及通道 2 的馬達電流值

ESTOP 是機器手臂動作緊急停止(停用)按鈕