4.5.1.2. 快速上手

Download & Build

參考： Installing ROBOTIS ROS Package

Run

執行 launch 啟動檔。

op3_action_editor 可直接控制 ROBOTIS-OP3，因此其他控制程式（如op3_manager，op3_offset_tuner 和 op3_walking_tuner）不應運行。

在執行 op3_action_editor 啟動檔之前，應先結束其他程式。

$ roslaunch op3_action_editor op3_action_editor.launch

UI 使用介面說明

Page Number 頁碼：頁碼是所列出的頁碼。如果用戶想要創建新的動作姿態，則用戶可以使用任何空白頁。
Page title 頁面標題：ROBOTIS 建議用戶在空白頁上創建新動作時，使用頁面標題以幫助提醒。
Current position 當前位置：當前位置描述了實際從 Dynamixel 智能馬達 4,095 解析度，所轉換而來的 Dynamixel 智能馬達的位置值。此值由 op3_action_editor 中的 STP7 表示。有時後，該位置在 op3_action_editor 中可能被讀作 — - 。這表示 Dynamixel 的位置值還沒被讀取（或扭力被關閉）。如果用戶關閉 Dynamixel，則在重新打開之前無法讀取當前位置。用戶可以關閉特定 Dynamixels 的扭力。當直接從 Dynamixels 獲取位置值以獲得新的機器人姿態，而不是計算這些值時，這非常方便。要做到這一點，請關閉所需 Dynamixels 的扭力，然後將機器人擺出一個姿態並用手握住機器人關節，直到重新打開扭力。機器人將保持當前姿態，用戶可以讀取相應 Dynamixels 的位置值。
Steps 步驟或 Stages 階段：每個頁面最多可儲存 7 個步驟，從 STP0 到 STP6。但是，某些動作可能需要超過 7 個階段才能完全執行。這可以通過簡單地使用多個頁面並使用 Next: 連接來解決。
Next:：表示是否繼續在其他頁面上執行動作。要繼續動作，只需列出要繼續動作的頁碼。數字 0 表示動作不會繼續到另一個頁面（預設值）。要連接的頁面不一定要依照數字順序。
Play Count 播放計數：播放計數是此頁面動作的播放次數。
Exit 退出：可能存在必須停止操作的某些情況。在這些情況下，機器人可能處於不穩定的位置。Exit 很像 “Next”，因此 “Exit” 應連接到 ROBOTIS-OP3 可以恢復穩定姿態的頁面。如果 “Exit” 為 0，則表示沒有連接的退出頁面（預設值）。
- 提示：當調用動作需要多個頁面時，ROBOTIS 強烈建議用戶從起頭的頁面調用動作。例如，clap 拍手動作從第 7 頁開始到第 8 頁結束。這意味著在調用 clap 時應該調用第 7 頁。調用第 8 頁可能會導致機器人意外行為。
STP7：“STP7” 列是 Dynamixel 智能馬達的當前位置，從其 4,095 解析度轉換而來。 “— -” 表示已釋放扭力。
PauseTime 暫停時間：“PauseTime” 是步驟 STP [x] 的動作重放的暫停持續時間。
Time（x 8 msec）：“Time” 是 ROBOTIS-OP3 完成步驟 STP [x] 的時段。每個時間單位佔 8ms 的時間。

強烈建議當用戶測試自己新創建或已編輯的動作時，為了 ROBOTIS-OP3 的穩定性考量，位置，速度/時間和 pause 暫停值等，都應該是小的增量變化，不要一次有大幅度的改變。

預設 Action File 的內容

下表顯示了預設 action file 的內容。

page number	page title	brief description of page	number of pages
1	walki_init	initial standing pose	1
2	hello	greeting	1
3	thank_you	Thank you	1
4	yes	yes	1
5	no	no	1
6	fighting	fighting	1
7	clap	clap	2
9	S_H_RE	ready for shaking hands	1
10	S_H	shaking hands	1
11	S_H_END	move to initialpose fram ready pose for shaking hands	1
12	scanning	looking around	1
13	ceremony	ceremony	1

Action Editor 動作編輯器的基本指令

輸入 “help” 後，指令列表將如下所示。

exit ：退出程式。
re：刷新螢幕。
b：移至上一頁。
n：進入下一頁。
page [index]：移動到 [index] 頁面。例如，鍵入 page 5 可在螢幕上輸出第 5 頁的數據。
list：輸出頁面列表。
new：清除所有智能馬達位置數據，初始化當前頁面。
copy [index]：將數據從 [index] 頁面複製到當前頁面。例如，如果你在第 5 頁並想要復製第 9 頁，則鍵入 copy 9。
set [value]：設置所選智能馬達的位置值。例如，如果您希望 ID19（頭部 pan 平移）的值為 512，則使用鍵盤的方向鍵將遊標置於 ID19 上並鍵入 set 512。
save：保存你所做的任何更改。保存的動作檔（motion_4096.bin 可以在“op3_action_module/data” 中找到）
play：播放當前頁面的動作。
name：更改當前頁面的名稱。您可以在螢幕右上角查看頁面名稱。例如，第 2 頁標題為 hello; 要更改頁面名稱，則輸入 name，然後按 “ENTER” 鍵。“name：” 將出現在螢幕的底部，之後輸入所需的頁面名稱，例如 good，再次按 “ENTER” 鍵。
i：將數據從 STP7 插入 STP0。如果有的話，將數據從 STP [x] 移動到STP [x + 1]。
i [index]：將數據從 STP7 插入 STP [index]。如果有的話，將數據從 STP [index] 移動到 STP [index + 1]。
m [index] [index2]：將數據從 [index2] 移動到 [index]。
d [index]：從 STP [index] 中刪除數據。將數據從 STP [index] 移動到 STP [index - 1]。
on/off：打開/關閉所有 Dynamixels 智能馬達的扭力。
on/off [index1] [index2] [index3]：從 ID [index1] ID [index2] ID [index3] 打開/關閉 Dynamixel 智能馬達的扭力。例如，off 20 從 ID20 釋放扭力。請注意，ID20 的 STP7 將讀取[ —- ]。鍵入 20 將再次打開 ID20 的扭力，螢幕輸出 ID20 的當前位置數據。