4.5.4.3. ROS API

Subscribed Topics

• /robotis/base/send_tra (std_msgs/String)

  • 此主題通知跟踪軌跡的開始和結束。

• /robotis/offset_tuner/joint_offset_data (op3_offset_tuner_msgs/JointOffsetData)

  • 此主題更新關節 offset 偏移相關參數。

• /robotis/offset_tuner/torque_enable (op3_offset_tuner_msgs/JointTorqueOnOffArray)

  • 此主題為關節傳送 Torque 啟用/停用指令。

• /robotis/offset_tuner/command (std_msgs/String)

  • 此主題將指令傳遞給 op3_offset_tuner_client。

    • “save”：將當前偏移量保存到 yaml

    • “ini_pose”：採用初始姿態以便做偏移調整

Services

• robotis/offset_tuner/get_present_joint_offset_data (op3_offset_tuner_msgs/GetPresentJointOffsetData)

  • 此服務從 op3_offset_tuner_client 獲取當前偏移數據。

Parameters

• /offset_path (字串, 預設 : “”)

  • 用於保存偏移量的 yaml 檔案路徑。

• /robot_file_path (字串, 預設 : “”)

  • 此路徑指示包含機器人描述數據的 .robot 檔案的位置。

• /init_file_path (字串, 預設 : “”)

  • 此路徑指示包含每個關節初始化訊息的檔案的位置。