4.5.4.3. ROS API
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Subscribed Topics
/robotis/base/send_tra ()
此主題通知跟踪軌跡的開始和結束。
/robotis/offset_tuner/joint_offset_data ()
此主題更新關節 offset 偏移相關參數。
/robotis/offset_tuner/torque_enable ()
此主題為關節傳送 Torque 啟用/停用指令。
/robotis/offset_tuner/command ()
此主題將指令傳遞給 。
“save”:將當前偏移量保存到 yaml
“ini_pose”:採用初始姿態以便做偏移調整
Services
robotis/offset_tuner/get_present_joint_offset_data ()
此服務從 獲取當前偏移數據。
Parameters
/offset_path (字串, 預設 : “”)
用於保存偏移量的 yaml 檔案路徑。
/robot_file_path (字串, 預設 : “”)
此路徑指示包含機器人描述數據的 .robot 檔案的位置。
/init_file_path (字串, 預設 : “”)
此路徑指示包含每個關節初始化訊息的檔案的位置。