5.2.3.4. 動作 demo

1. 如何開始

• 按三次 mode 按鈕，就可從 demonstration ready 模式切換到動作模式，然後按 start 按鈕開始動作 demo。 ROBOTIS-OP3 將口說 “ Interactive motion mode”，背部的藍色 LED 將亮起。）

• demo 開始時，ROBOTIS-OP3 將開始播放預先定義的動作順序以及聲音檔。

  • action_script.yaml 包含動作以及聲音。

2. action_script.yaml 檔案描述

• 檔案路徑：/op3_demo/script/action_script.yaml

• 內容

# combination action page number and mp3 file path
action_and_sound:
  4 : "/home/robotis/catkin_ws/src/ROBOTIS-OP3/ROBOTIS-OP3-Demo/op3_demo/Data/mp3/Thank you.mp3"
  41: "/home/robotis/catkin_ws/src/ROBOTIS-OP3/ROBOTIS-OP3-Demo/op3_demo/Data/mp3/Introduction.mp3"
  24: "/home/robotis/catkin_ws/src/ROBOTIS-OP3/ROBOTIS-OP3-Demo/op3_demo/Data/mp3/Wow.mp3"
  23: "/home/robotis/catkin_ws/src/ROBOTIS-OP3/ROBOTIS-OP3-Demo/op3_demo/Data/mp3/Yes go.mp3"
  15: "/home/robotis/catkin_ws/src/ROBOTIS-OP3/ROBOTIS-OP3-Demo/op3_demo/Data/mp3/Sit down.mp3"
  1: "/home/robotis/catkin_ws/src/ROBOTIS-OP3/ROBOTIS-OP3-Demo/op3_demo/Data/mp3/Stand up.mp3"
  54: "/home/robotis/catkin_ws/src/ROBOTIS-OP3/ROBOTIS-OP3-Demo/op3_demo/Data/mp3/Clap please.mp3"
  27: "/home/robotis/catkin_ws/src/ROBOTIS-OP3/ROBOTIS-OP3-Demo/op3_demo/Data/mp3/Oops.mp3"
  38: "/home/robotis/catkin_ws/src/ROBOTIS-OP3/ROBOTIS-OP3-Demo/op3_demo/Data/mp3/Bye bye.mp3"

# play list
default: [4, 41, 24, 23, 15, 1, 54, 27, 38]

• action_and_sound：動作檔案的頁碼和要播放的 mp3 檔案路徑的組合訊息

  • action number：mp3 file path

• 預設值：在動作 demo 模式下播放動作和聲音列表

3. 返回 Demonstration Ready 模式

• 按住 mode 按鈕 3 秒，將使 ROBOTIS-OP3 採取初始姿態並返回 demonstration ready 模式。