5.3.7.2. 描述

• 準備：設置模組並移至分頁

  • 設置模組：點擊 online_walking_module 按鈕

  • 選擇 gui demo 程式的 Online Walking 分頁。

• 控制 ROBOTIS-OP3 的步行

  • 轉到初始姿態：點擊轉到 Go to Initial Pose 按鈕

  • 將 Balance 平衡開啟

  • 設置步行參數

  • 向 op3_manager 發送步行指令

• 行走參數

  • DSP ratio：Double Support Phase ratio 雙倍支持相位比

  • LIPM Height：Linear Inverted Pendulum 線性倒立擺的高度

  • Foot Height Max：腳高的最大值

  • ZMP Offset x：x 方向的 ZMP 偏移

  • ZMP Offset y：y 方向的 ZMP 偏移（值越大，zmp 越往外。）

  • Body Offset：所需的身體偏移

  • Foot Distance：左腳和右腳之間所需的腳距