6.2.2. 硬體需求

任何帶有 GPS-IMU 感測模組的 Dr Robot 的戶外機器人（Jaguar 系列）都可以由此導航程式來控制。Jaguar 系列機器人包括 Jaguar V4，Jaguar V2（附機器手臂），Jaguar Lite，Jaguar 4X4 四驅車和 Jaguar 4x4 四驅車附機器手臂。

你應該將 OutDoorRobotConfig.xml 中的 <RobotType> 標記，更改為正確的機器人類型。 然後導航程式會將指定機器人的相應配置檔案載入。

請注意，儘管這個 IMU 感測器可以輸出 Roll，Pitch 和 Yaw 估計值。因 Yaw 偏航估計值是基於磁力感測器，並且可能受到周圍的磁場干擾，例如附近的馬達。所以在這個 Jaguar 導航程式中，我們不會使用它，而是根據從 DrRobotIMUGPSDCM.dll 來的 GPS 訊息提供 DCM 估計。