2.7.4. Address 內容功能說明

• Model Number

  • 表示型號

• Firmware Version

  • 表示韌體版本

• ID

  • 是識別 Dynamixel 智能馬達的唯一編號。

  • 值範圍從 0（0x00）到 252（0xFC），值 254（0xFE）用作 broadcast 廣播 ID。

  • 如果廣播 ID 用於發送指令封包，則它可以命令所有 Dynamixels 智能馬達。

注意：請勿在同一網路中為 DYNAMIXEL 智能馬達分配相同的 ID。也就是 ID 不要重複。

• Baud Rate

  • 代表通訊速度。 可以使用 0（0x00）到 7（0x07）。

  • 注意：3％ 的最大 Baud Rate 誤差是在 UART 通訊的容許範圍內。

Data	Set BPS	Target BPS	Tolerance
0	9,600	9,600	0.000 %
1	57,600	57,600	0.000 %
2	115,200	115,200	0.000 %
3	1,000,000	1,000,000	0.000 %
4	2,000,000	2,000,000	0.000 %
5	3,000,000	3,000,000	0.000 %
6	4,000,000	4,000,000	0.000 %
7	4,500,000	4,500,000	0.000 %

• Return Delay Time 返回延遲時間

  • 返回延遲時間將設置一個計時器，用於對一個已接收到的指令封包，來保持其狀態封包的發送時間。該數據的乘數是 2μsec，因此設定值將乘以 2 microseconds 微秒。 例如，如果將 Return Delay Time 設置為 10，則在收到指令封包後的 20 微秒後將發送狀態封包。可用數值範圍為 0（0x00）到 254（0xFE）。

• Status Return Level 狀態返回級別

  • 狀態返回級別，決定是否要為'指令封包'返回'狀態封包'。下表有三個選項。 如果指令封包具有廣播 ID，則無論狀態返回等級如何，都不會返回狀態封包。

  • 注意：當指令封包是廣播 ID 時，無論狀態返回級別如何，都不返回狀態封包。

Value	Return of Status Packet
0	No return against all commands (Except PING Command)
1	Return only for the READ command
2	Return for all commands

• Dynamixel Power 智能馬達電源

Value	Meaning

0	Turn off the power of all Dynamixels connected to OpenCR.

1	Turn on the power of all Dynamixels connected to OpenCR.

• LED Panel

  • 對於每個 set 設置位元，相應的 LED 將打開。對於每個 reset 重置位元，相應的 LED 將被關閉。

BIT	7 ~ 3	2	1	0
Value	X	LED3	LED2	LED1

• LED_RGB

  • 胸部 LED 是三色 LED，顏色可以用 RGB 值表示。

BIT	15	14 ~ 10	9 ~ 5	4 ~ 0

Value	X	LED_B	LED_G	LED_R

• Buzzer 蜂鳴器

  • 如果蜂鳴器值設置為 0，蜂鳴器將關閉。

Value	Description
0 ~ 65535	Frequency(Hz) of Buzzer

• BUTTON STATUS 按鈕狀態

  • 對設為 1 的每個位元，會按下按鈕。對於設為 0 的每個位元，則釋放按鈕。

BIT	7 ~ 4	3	2	1	0

Value	X	BUTTON_S4	BUTTON_S3	BUTTON_S2	BUTTON_S1

• Voltage 電壓

  • 此值代表控制器的輸入電壓，乘數為 10。例如，當向控制器提供 10V 電壓時，電壓值將為 100。

• GYRO X/Y/Z 陀螺儀

  • 下圖顯示了 OpenCR 的陀螺軸方向。

  • 每個箭頭表示陀螺儀軸的方向。數據範圍是 -2000dps ~ +2000dps。下圖顯示了實際數值和角速度值之間的關係。

• Acceleration X/Y/Z 加速度

  • 下圖顯示了 OpenCR 的加速度計軸的方向。

  • 每個箭頭表示加速度計軸的方向。數據範圍為 -2g ~ +2g。下圖顯示了實際數值和加速度值之間的關係。

• IMU_Control 慣性測量單元

  • 該數據控制 IMU 感測器的 roll 翻滾 / pitch 俯仰 / yaw 偏航的 offset 偏移值。

  • 對於設為 1 的每個位元，將使用相對應的 roll 翻滾，pitch 俯仰，yaw 偏航數值，來計算 offset 偏移值。計算將花費 2 秒鐘，然後每個位元將重設為 0。

BIT	7 ~ 4	3	2	1	0

Value	X	Gyro	Yaw	Pitch	Roll