2.7.4. Address 內容功能說明
Model Number
表示型號
Firmware Version
表示韌體版本
ID
是識別 Dynamixel 智能馬達的唯一編號。
值範圍從 0（0x00）到 252（0xFC），值 254（0xFE）用作 broadcast 廣播 ID。
如果廣播 ID 用於發送指令封包，則它可以命令所有 Dynamixels 智能馬達。
注意：請勿在同一網路中為 DYNAMIXEL 智能馬達分配相同的 ID。也就是 ID 不要重複。
Baud Rate
代表通訊速度。 可以使用 0（0x00）到 7（0x07）。
注意：3％ 的最大 Baud Rate 誤差是在 UART 通訊的容許範圍內。
Data | Set BPS | Target BPS | Tolerance |
0 | 9,600 | 9,600 | 0.000 % |
1 | 57,600 | 57,600 | 0.000 % |
2 | 115,200 | 115,200 | 0.000 % |
3 | 1,000,000 | 1,000,000 | 0.000 % |
4 | 2,000,000 | 2,000,000 | 0.000 % |
5 | 3,000,000 | 3,000,000 | 0.000 % |
6 | 4,000,000 | 4,000,000 | 0.000 % |
7 | 4,500,000 | 4,500,000 | 0.000 % |
Return Delay Time 返回延遲時間
返回延遲時間將設置一個計時器，用於對一個已接收到的指令封包，來保持其狀態封包的發送時間。該數據的乘數是 2μsec，因此設定值將乘以 2 microseconds 微秒。 例如，如果將 Return Delay Time 設置為 10，則在收到指令封包後的 20 微秒後將發送狀態封包。可用數值範圍為 0（0x00）到 254（0xFE）。
Status Return Level 狀態返回級別
狀態返回級別，決定是否要為'指令封包'返回'狀態封包'。下表有三個選項。 如果指令封包具有廣播 ID，則無論狀態返回等級如何，都不會返回狀態封包。
注意：當指令封包是廣播 ID 時，無論狀態返回級別如何，都不返回狀態封包。
Value | Return of Status Packet |
0 | No return against all commands (Except PING Command) |
1 | Return only for the READ command |
2 | Return for all commands |
Dynamixel Power 智能馬達電源
Value | Meaning |
0 | Turn off the power of all Dynamixels connected to OpenCR. |
1 | Turn on the power of all Dynamixels connected to OpenCR. |
LED Panel
對於每個 set 設置位元，相應的 LED 將打開。對於每個 reset 重置位元，相應的 LED 將被關閉。
BIT | 7 ~ 3 | 2 | 1 | 0 |
Value | X | LED3 | LED2 | LED1 |
LED_RGB
胸部 LED 是三色 LED，顏色可以用 RGB 值表示。
BIT | 15 | 14 ~ 10 | 9 ~ 5 | 4 ~ 0 |
Value | X | LED_B | LED_G | LED_R |
Buzzer 蜂鳴器
如果蜂鳴器值設置為 0，蜂鳴器將關閉。
Value | Description |
0 ~ 65535 | Frequency(Hz) of Buzzer |
BUTTON STATUS 按鈕狀態
對設為 1 的每個位元，會按下按鈕。對於設為 0 的每個位元，則釋放按鈕。
BIT | 7 ~ 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
Value | X | BUTTON_S4 | BUTTON_S3 | BUTTON_S2 | BUTTON_S1 |
Voltage 電壓
此值代表控制器的輸入電壓，乘數為 10。例如，當向控制器提供 10V 電壓時，電壓值將為 100。
GYRO X/Y/Z 陀螺儀
下圖顯示了 OpenCR 的陀螺軸方向。
每個箭頭表示陀螺儀軸的方向。數據範圍是 -2000dps ~ +2000dps。下圖顯示了實際數值和角速度值之間的關係。
Acceleration X/Y/Z 加速度
下圖顯示了 OpenCR 的加速度計軸的方向。
每個箭頭表示加速度計軸的方向。數據範圍為 -2g ~ +2g。下圖顯示了實際數值和加速度值之間的關係。
IMU_Control 慣性測量單元
該數據控制 IMU 感測器的 roll 翻滾 / pitch 俯仰 / yaw 偏航的 offset 偏移值。
對於設為 1 的每個位元，將使用相對應的 roll 翻滾，pitch 俯仰，yaw 偏航數值，來計算 offset 偏移值。計算將花費 2 秒鐘，然後每個位元將重設為 0。
BIT | 7 ~ 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
Value | X | Gyro | Yaw | Pitch | Roll |
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