4.1.2.3. ROS API

Parameters

啟動參數有

• gazebo (布林值, 預設: false)

  • 配置是否以 gazebo 模式運行程序。

• gazebo_robot_name (字串, 預設: “”)

  • 在 gazebo 模式下運行時，為 joint_state 主題名稱配置機器人名稱。 例如）如果 op3 是 gazebo_robot_name，則會訂閱 /op3/joint_states。

• offset_file_path (字串, 預設: “”)

  • 該路徑指示包含每個關節的偏移數據的文件位置，以及用於偏移調整的初始姿態數據。

• robot_file_path (字串, 預設: “”)

  • 此路徑指示包含機器人描述數據的 .robot 文件位置。

• init_file_path (字串, 預設: “”)

  • 此路徑指示包含每個關節的初始化訊息的文件位置。

• device_name (字串, 預設: “/dev/ttyUSB0”)

  • 此端口名稱用於打開管理 Dynamixel 電源的 OpenCR 的通信端口。

• baud_rate (整數, 預設: “2000000”)

  • 此 baud rate 是數據封包的傳輸速度。