4.1.2.4. 不同的模組

本節介紹 op3_manager 中的各種模組。以及在每個模組中實際處理的控制。

動作模組

1. op3_action_module：它管理每個關節的動作。

2. op3_base_module：此模組管理初始姿態和基本功能。

3. op3_head_control_module：此模組控制 OP3 頭部。

4. op3_walking_module：此模組控制步行。

5. op3_online_walking_module：此模組控制升級的在線步行。

6. op3_direct_control_module：該模組直接控制 ROBOTIS-OP3。

7. op3_tuning_module：該模組用於調整 gain 增益和 offset 偏移。

感測器模組

1. open_cr_module：此模組需要使用 OpenCR 作為感測器。