4.1.3.3. op3_optimization

Overview

• op3_optimization 是用於 online walking 在線行走模式生成的 ros 節點。

ROS API

• Service Server

  • /robotis/get_preview_matrix (op3_online_walking_module_msgs/GetPreviewMatrix)

    • 該服務將返回用於在線步行模式生成的預覽控制矩陣。