ROBOTIS
  • ROBOTIS 機器人產品手冊中文翻譯
  • Part 1. TurtleBot3 中文線上手冊
    • 1. TB3 Overview
      • 1.1 TurtleBot
      • 1.2 TurtleBot3
      • 1.3 TurtleBot3 簡介影片
      • 1.4 TurtleBot3 協力合作專案
    • 2. 公告
      • 2.1. 消息發布
      • 2.2. 新聞稿
    • 3. 特色
      • 3.1. 全世界最受歡迎的 ROS 平台
      • 3.2. 實惠的價格
      • 3.3. 體積小
      • 3.4. ROS 標準
      • 3.5. 可擴展性
      • 3.6. 移動機器人適用的模組化智能馬達
      • 3.7. ROS 適用的開源控制板
      • 3.8. 廣泛的感測器支援
      • 3.9. 開放原始碼
    • 4. 規格
      • 4.1. TB3 硬體規格
      • 4.2. 尺寸及重量
        • 4.2.1. TB3 Burger 漢堡款數據
        • 4.2.2. TB3 Waffle 鬆餅款數據(已停產)
        • 4.2.3. TB3 Waffle Pi 鬆餅Pi 款數據
      • 4.3. TB3 主要零組件
        • 4.3.1. TB3 的 SBC 單板電腦
        • 4.3.2. TB3 的感測器
        • 4.3.3. TB3 的內嵌控制板
        • 4.3.4. TB3 的智能馬達
    • 5. TB3 入門說明
      • 5.1. 有關 TurtleBot3
      • 5.2. 使用 TurtleBot3 的第一步
      • 5.3. 試試基本操作
      • 5.4. 認識 TurtleBot3 的各種技術
      • 5.5. 學習及探索
      • 5.6. 附錄及聯絡
    • 6. Setup 開始設定
      • 6.1. Remote PC(桌電/筆電)的設定
        • 6.1.1. 在 Remote PC(桌電或筆電)安裝 Ubuntu
        • 6.1.2. 在 Remote PC(桌電或筆電)安裝 ROS 機器人作業系統
        • 6.1.3. 安裝相關的 ROS 套件
        • 6.1.4. 網路連線的設定
      • 6.2. 單板電腦(SBC) Setup
        • 6.2.1. Raspberry Pi 3(樹莓派 3) 設定
          • 6.2.1.1. 安裝 Linux (Ubuntu MATE)
          • 6.2.1.2. 基於 Raspbian 的安裝 Linux
        • 6.2.2 Intel Joule 570x 開發板設定 (TB3 Waffle鬆餅款用之SBC)
      • 6.3. OpenCR 控制板的設定
        • 6.3.1. 上傳 TB3 的 OpenCR 控制板韌體
          • 6.3.1.1. Shell Script 方法(推薦)
          • 6.3.1.2 Arduino IDE (次要)
      • 6.3.2. OpenCR 控制板基本操作
      • 6.4. 硬體設定
        • 6.4.1. TB3 各款主要元件
        • 6.4.2. 組裝手冊
        • 6.4.3. TB3 組裝影片
        • 6.4.4. 開源硬體 (3D 模型)
      • 6.5. 與 TB3 相容的裝置
        • 6.5.1. 替換 SBC 單板電腦
          • 6.5.1.1. 硬體組裝
          • 6.5.1.2. 供電
        • 6.5.2. 感測器的支援
    • 7. Bringup 啟用 TB3
      • 7.1. 執行 roscore
      • 7.2. 啟用 TurtleBot3
      • 7.3. 在 Rviz 3D 可視化工具上載入 TB3 模型
    • 8. Basic Operation 基本操作 TB3
      • 8.1. Topic Monitor
      • 8.2. Teleoperation 遙控操作
        • 8.2.1. 以鍵盤遙控
        • 8.2.2. 以 RC-100 遙控器遙控
        • 8.2.3. PS3 搖桿
        • 8.2.4. Xbox 360 搖桿
        • 8.2.5. Wii Remote 搖桿
        • 8.2.6. 以 Wii Nunchuk 雙節棍控制器遙控
        • 8.2.7. 以手機 Android App 來遙控
        • 8.2.8. 以 LEAP Motion 運動控制器來遙控
        • 8.2.9. 從 Myo 智慧臂環遙控
      • 8.3. TB3 基本範例程式
        • 8.3.1. 使用 Interactive Markers 來移動 TB3
        • 8.3.2. 使用光達來障礙偵測
        • 8.3.3 Point Operation 點操作
        • 8.3.4. Patrol 巡邏
      • 8.4. 新增其他感測器
        • 8.4.1. Bumper 保險桿 – 觸碰感測器
        • 8.4.2. IR 紅外線感測器
        • 8.4.3 Ultrasonic 超音波感測器
        • 8.4.4. Illumination 照明
        • 8.4.5. LED 燈
    • 9. SLAM 即時定位與地圖構建
      • 9.1. 執行 SLAM nodes
      • 9.2. 執行 Teleoperation node 遙控節點
      • 9.3. 微調指南
      • 9.4. 儲存地圖
      • 9.5. 地圖
      • 9.6. References 參考資源
    • 10. Navigation 導航
      • 10.1. 執行 Navigation nodes
      • 10.2. 估計 Initial Pose 初始方位
      • 10.3. 傳送 Navigation Goal 導航目標
      • 10.4. Tuning 微調指南
      • 10.5. References 參考資源
    • 11. Simulation 模擬
      • 11.1. 使用 Fake node 假節點跟 RViz 來進行 TB3 模擬
      • 11.2. 使用 Gazebo 模擬器來進行 TB3 模擬
        • 11.2.1. Gazebo 模擬器用的 ROS 套件
          • 11.2.1.1. 在不同的世界地圖中作 TB3 模擬
          • 11.2.1.2. 驅動 TB3
          • 11.2.1.3. 執行 RViz 3D 可視化工具
          • 11.2.1.4. TB3 的虛擬 SLAM
          • 11.2.1.5. TB3 的虛擬導航 Virtual Navigation
          • 11.2.1.6. 多個 TB3 的虛擬 SLAM
          • 11.2.1.7. 使用 Gazebo 來虛擬模擬 TB3 Autorace 自動駕駛
          • 11.2.1.8 使用 Gazebo 來模擬有 OpenManipulator 機器手臂的 TB3
        • 11.2.2. 單獨的 Gazebo 插件
          • 11.2.2.1. 如何使用 Gazebo Plugin 插件
    • 12. Manipulation 機器手臂
      • 12.1. TurtleBot3 跟 OpenManipulator 機器手臂
      • 12.2. 手臂軟體設定
      • 12.3. 手臂硬體設定
      • 12.4. OpenCR 控制板設定
        • 12.4.1. Shell Script 腳本
        • 12.4.2. Arduino IDE
      • 12.5. Bringup 啟動 TB3 與機器手臂
      • 12.6. SLAM 即時定位與地圖構建
      • 12.7. Navigation 導航
      • 12.8. MoveIt! 套件
      • 12.9. Simulation 模擬
      • 12.10. Pick and Place 檢取及放置
    • 13. Autonomous Driving 自動駕駛
      • 13.1. TurtleBot3 AutoRace 自動駕駛挑戰賽
      • 13.2. TB3 AutoRace 挑戰賽教程
        • 13.2.1. 教程 1：設備需求
        • 13.2.2. 教程 2：安裝 AutoRace 套件
        • 13.2.3. 教程 3：安裝附加相關套件
        • 13.2.4. 教程 4：校準
          • 13.2.4.1. 教程 4.1：攝影機影像校準
          • 13.2.4.2. 教程 4.2：攝影機內部參數校準
          • 13.2.4.3. 教程 4.3：攝影機外部參數校準
          • 13.2.4.4. 教程 4.4：辨識設定教程
        • 13.2.5. 教程 5：解個別任務
          • 13.2.5.1. 教程 5.1：車道檢測 Lane Detection
          • 13.2.5.2. 教程 5.2：交通號誌 Traffic Sign
          • 13.2.5.3. 教程 5.3：紅綠燈 Traffic Light
          • 13.2.5.4. 教程 5.4：停車場 Parking Lot
          • 13.2.5.5. 教程 5.5：平交道口 Level Crossing
          • 13.2.5.6. 教程 5.6：隧道 Tunnel
        • 13.2.6. 教程 6：開始比賽
      • 13.3. TB3 AutoRace 挑戰賽線上比賽
      • 13.4. 有關 AutoRace RBIZ Challenge 2017
        • 13.4.1. TB3 AutoRace 2017 官方宣傳
        • 13.4.2. TB3 AutoRace 2017 挑戰賽參賽隊伍影片
      • 13.5. 有關 AutoRace RBIZ Challenge 2018
      • 13.6. 以 Gazebo 模擬器來模擬 AutoRace 挑戰賽
    • 14. Machine Learning 機器學習
      • 14.1. 安裝機器學習軟體 for TB3
        • 14.1.1. 安裝 Anaconda
        • 14.1.2. 安裝 ROS 相依套件
        • 14.1.3. 安裝 TensorFlow
        • 14.1.4. 安裝 Keras
        • 14.1.5. 安裝 TB3 機器學習套件
      • 14.2. 設定參數
        • 14.2.1. 設定 state 狀態
        • 14.2.2. 設定 action 動作
        • 14.2.3. 設定 reward 獎勵
        • 14.2.4. 設定 hyper parameters 超參數
      • 14.3. 執行機器學習套件
        • 14.3.1. Stage 1 (無障礙物)
        • 14.3.2. Stage 2 (靜止障礙物)
        • 14.3.3. Stage 3 (移動障礙物)
        • 14.3.4. Stage 4 (障礙物組合)
    • 15. ROS2
      • 15.1. 設定
        • 15.1.1. PC 的設定
          • 15.1.1.1 在 Remote PC 安裝 Ubuntu
          • 15.1.1.2. 在 Remote PC 安裝 ROS2
          • 15.1.1.3. 安裝 TB3 ROS2 套件
          • 15.1.1.4. 安裝 TB3 ROS2 Workspace
          • 15.1.1.5. 儲存 bash 指令以用於設定
        • 15.1.2. TB3 SBC 單板電腦設定
          • 15.1.2.1. 下載及安裝 Ubuntu 映像檔
          • 15.1.2.2. 樹莓派 3 的初始化流程
          • 15.1.2.3. 網路設定範例
          • 15.1.2.4. 添加 swap space
          • 15.1.2.5. 安裝 ROS 2 Dashing Diademata
          • 15.1.2.6. 安裝 TB3 套件
          • 15.1.2.7. 環境設定
          • 15.1.2.8. 參考資源
        • 15.1.3. OpenCR 控制板設定
          • 15.1.3.1. 安裝 32-bit 執行檔的相依項
          • 15.1.3.2. 下載 OpenCR 二進位檔和工具進行上傳
          • 15.1.3.3. 將 TB3 ROS 2 韌體上傳到 OpenCR
      • 15.2. Bringup 啟用
        • 15.2.1. 啟用 TB3
        • 15.2.2. Rviz2 3D 可視化工具
      • 15.3. Teleoperation 遙控
      • 15.4. Cartographer 演算法 for SLAM
      • 15.5. Navigation2 導航
        • 15.5.1. 執行 Navigation2 Nodes 導航節點
      • 15.6. Simulation 模擬
    • 16. Locomotion 各種 TB3 改裝
      • 16.1. TB3 改裝 1: Car 小車
      • 16.2. TB3 改裝 2: OpenManipulator 機器手臂
      • 16.3. TB3 改裝 3: Segway 賽格威二輪平衡
      • 16.4. TB3 改裝 4: Conveyor 輸送車
      • 16.5. TB3 改裝 5: Monster 怪獸四驅車
      • 16.6. TB3 改裝 6: Tank 履帶車
      • 16.7. TB3 改裝 7: Omni 全向輪
      • 16.8. TB3 改裝 8: Mecanum 萬向輪
      • 16.9. TB3 改裝 9: Bike 三輪車
      • 16.10. TB3 改裝 10: Road Train 聯結車
      • 16.11. TB3 改裝 11: Real TurtleBot 烏龜
      • 16.12. TB3 改裝 12: Carrier 多層運送車
    • 17. 實作 TB3 的不同應用
      • 17.1. TB3 follower 跟隨者
      • 17.2. TB3 Panorama 全景照相
      • 17.3. TB3 Automatic Parking 自動停車
      • 17.4. TB3 Automatic Parking Vision 自動停車(使用攝影機)
      • 17.5. 載入多個 TB3
    • 18. Learn 學習資源課程
      • 18.1. The Construct 線上教學網站
        • 18.1.1. MASTERING WITH ROS: TurtleBot3(英文課程)
        • 18.1.2. 使用 RDS v2.0 在 5 分鐘內進行 TurtleBot3 模擬
        • 18.1.3. TurtleBot3 雷射掃描訂閱
      • 18.2. TurtleBot3 Blockly
      • 18.3. TurtleBot3 Simulation on ROS Indigo
      • 18.4. Youtube 影片課程
      • 18.5. 實體書
    • 19. Videos TB3 影片分享
      • 19.1. Open Source Team 的 TB3 影片
      • 19.2. ROBOTIS Channel 的 TB3 影片
    • 20. TB3 的專案項目介紹
      • 20.1. TB3 協作專案
        • 20.1.1. TurtleBot3 提供者
        • 20.1.2. TurtleBot3 合作夥伴及研究合作者
        • 20.1.3. TurtleBot3 各地區授權代理商
      • 20.2. 一些值得讚賞的 TB3 個人專案
      • 20.3. AWS 亞馬遜的 TB3 RoboMaker
        • 20.3.1. AWS RoboMaker 使用 TB3 範例
        • 20.3.2. AWS RoboMaker 機器學習(Reinforcement Learning)範例使用 TB3
    • 21. Challenges 挑戰賽
      • 21.1. 在 RDS (ROS Development Studio)的線上挑戰賽
        • 21.1.1. 使用 TurtleBot3 的線上比賽
          • 21.1.1.1. 在 RDS 上的 TB3 AutoRace 自動駕駛賽
          • 21.1.1.2. 在 RDS 上使用 TB3 及 OpenManipulator 手臂來解任務
        • 21.1.2 ROS Development Studio (RDS) 線上 ROS 學習網
      • 21.2. 線下的比賽
        • 21.2.1. TB3 Maze 迷宮賽
        • 21.2.2. Robosot
        • 21.2.3. GdR TurtleBot Challenge 2018 (TU Darmstadt)
        • 21.2.4. Autonomous Mobile Robot Competition (Dankook University)
        • 21.2.5. AutoRace - RBIZ Challenge 2017 自動駕駛挑戰賽
        • 21.2.6. AutoRace - RBIZ Challenge 2018
    • 22. 附錄 - 主要零件補充說明
      • 22.1. Dynamixel X 系列智能馬達
        • 22.1.1. Overview
        • 22.1.2. 規格
        • 22.1.3. Dynamixel SDK 開發軟體
      • 22.2. OpenCR 1.0 控制板
        • 22.2.1. Overview
        • 22.2.2. 規格
        • 22.2.3. 使用指南
          • 22.2.3.1. 執行 turtlebot3_core 節點
          • 22.2.3.2. 測試
          • 22.2.3.3. 偵錯
          • 22.2.3.4. 如何修改 ROS 程式庫的程式碼
          • 22.2.3.5. 如何增加 topic 訊息
        • 22.2.4. 開源軟體
        • 22.2.5. 開源硬體
        • 22.2.6. 電子手冊
      • 22.3. LDS-01 光達
        • 22.3.1. Overview
        • 22.3.2. 介紹影片
        • 22.3.3. 規格
          • 22.3.3.1. 一般規格
          • 22.3.3.2. 量測效能規格
        • 22.3.4. 詳細規格文件
        • 22.3.5. TB3 使用 LDS-01光達
        • 22.3.6. 使用指南 (for ROS)
        • 22.3.7. 安裝光達
        • 22.3.8. 設定光達權限
        • 22.3.9. 執行 hlds_laser_publisher Node 節點
        • 22.3.10. 在 RViz 中執行 hlds_laser_publisher Node
        • 22.3.11. 驅動程式的使用手冊
          • 22.3.11.1. 下載驅動程式
          • 22.3.11.2. Build
          • 22.3.11.3. 執行
        • 22.3.12. 使用手冊(for GUI 圖形介面)
          • 22.3.12.1. 下載
          • 22.3.12.2. Build
          • 22.3.12.3. 執行
        • 22.3.13. 使用手冊(for 內嵌控制板)
          • 22.3.13.1. 準備
          • 22.3.13.2. 下載韌體及執行
        • 22.3.14. 認證
          • 22.3.14.1. FCC
      • 22.4. RealSense 3D 深度攝影機(已停產)
      • 22.5. Raspberry Pi camera 樹莓派攝影機
        • 22.5.1. Overview
        • 22.5.2. 規格
          • 22.5.2.1. 硬體規格
          • 22.5.2.2. 硬體特色
          • 22.5.2.3. 軟體特色
          • 22.5.2.4. 機構製圖
        • 22.5.3. 在 TB3 上使用 Raspberry Pi Camera
        • 22.5.4. 介紹影片
        • 22.5.5. 使用指南
          • 22.5.5.1. 安裝
          • 25.5.5.2. 執行 raspicam node 節點
        • 22.5.6. 參考資料
    • 23. 開源資源下載及授權
      • 23.1. 開源軟體下載
      • 23.2. 開源硬體下載
      • 23.3. 軟體授權
      • 23.4. 硬體授權
      • 23.5. 文件授權
    • 24. FAQ
      • 24.1. 如何在 Raspberry Pi 樹莓派啟動 SSH Server
      • 24.2. 如何在 TB3 及 Remote PC 間同步時間
      • 24.3. 設定 TB3 上的 Dynamixel 智能馬達
      • 24.4. 當電池連接在 TB3 時，可以充電嗎?
      • 24.5. 如何下載 TB3 的 3D 列印 STL 檔案
      • 24.6. Intel Joule 深度攝影機 USB-C Port 在 Win 10 不能辨識
      • 24.7. Intel Joule 深度攝影機在開機/安裝時凍結
      • 24.8. 如何更新軟體
      • 24.9. 如何更新韌體
    • 25. 聯絡採智科技
      • 25.1. 保固及維修規定
      • 25.2. 下載 "ROS 機器人編程" 簡中版
  • Part 2. OpenManipulator-X 開源機器手臂中文線上手冊
    • 1. 機器手臂 Overview
      • 1.1. 開源軟體
      • 1.2. 開源硬體
      • 1.3. OpenCR (內嵌控制板)
      • 1.4. Dynamixel 智能馬達範例
      • 1.5. 介紹影片
    • 2. 規格
      • 2.1. 硬體規格
      • 2.2. 尺寸大小
    • 3. 機器手臂入門說明
      • 3.1. 有關 OpenManipulator-X 機器手臂
      • 3.2. OpenManipulator-X 設定
        • 3.2.1. 硬體設定
        • 3.2.2. 電路板的連接
        • 3.2.3. 軟體設定
          • 3.2.3.1. ROS 環境
          • 3.2.3.2. 嵌入式系統環境
      • 3.3. 先來試試基本操作
        • 3.3.1. ROS 環境的基本操作
        • 3.3.2. 嵌入式系統的基本操作
      • 3.4. 來挑戰應用
      • 3.5. 來設計自己的機器手臂
        • 3.5.1. 移動式機器手臂
        • 3.5.2. 終端工具的更改
        • 3.5.3. 機器手臂的其他改裝造型
    • 4. 組裝
      • 4.1. 部件清單
      • 4.2. 可 3D 列印部件
      • 4.3. 組裝手冊
    • 5. [ROS] 設定
      • 5.1. 在 PC 上安裝 Ubuntu
      • 5.2. 在 PC 上安裝 ROS
      • 5.3. 安裝 ROS 套件
      • 5.4. 訊號轉換器
      • 5.4.1. U2D2 轉接器
        • 5.4.1.1. 連接圖
        • 5.4.1.2. USB Latency Timer 延遲定時器設置
      • 5.4.2. OpenCR 控制板
        • 5.4.2.1. 連接圖
        • 5.4.2.2. 上傳原始碼
    • 6. [ROS] Controller 控制器套件
      • 6.1. 啟動 Controller
      • 6.2. 檢查設定
        • 6.2.1. Manipulator Description
        • 6.2.2. RViz
      • 6.3. Message List
        • 6.3.1. Topic
          • 6.3.1.1. Topic Monitor
          • 6.3.1.2. 發布 Published Topic List
          • 6.3.1.3. 訂閱 Subscribed Topic List
        • 6.3.2. Service
          • 6.3.2.1. Service Server List
    • 7. [ROS] 操作
      • 7.1. GUI 圖形介面
      • 7.2. 遙控
        • 7.2.1. 鍵盤
        • 7.2.2. PS4 搖桿
        • 7.2.3. XBOX 360 搖桿
      • 7.3. MoveIt!
    • 8. [ROS] 模擬
      • 8.1. 啟動 Gazebo 模擬器
      • 8.2. Gazebo 的控制器
    • 9. [ROS] 不同的機器手臂應用
      • 9.1. 攝影機應用
        • 9.1.1. 安裝不同 Camera 套件
          • 9.1.1.1. Astra Pro 3D 攝影機
          • 9.1.1.2. RealSense D435 深度攝影機
          • 9.1.1.3. Raspberry Pi Camera v2 樹莓派攝影機
        • 9.1.2. 安裝 AR Marker 套件
          • 9.1.2.1. 下載 AR Marker 套件
          • 9.1.2.2. 安裝
          • 9.1.2.3. 執行
          • 9.1.2.4. RViz
        • 9.1.3. Pick and Place 範例
          • 9.1.3.1. 攝影機框架
          • 9.1.3.2. 安裝 ROS 套件
          • 9.1.3.3. 執行 pick & place 範例
      • 9.2. Master Slave 主從架構應用
        • 9.2.1. 設定 OpenManipulator-X
          • 9.2.1.1. Master 的主手臂
          • 9.2.1.2. Slave 的從手臂
        • 9.2.2. 安裝所需套件
        • 9.2.3. 執行 master-slave 範例
    • 10. [OpenCR 控制板] 設定
      • 10.1. 連接方式
      • 10.2. Arduino IDE 設定
    • 11. [OpenCR 控制板] 操作
      • 11.1. 上傳控制器程式
      • 11.2. 設定 Processing(GUI) 語言
      • 11.3. 啟動 Processing(GUI)
        • 11.3.1. 控制介面
        • 11.3.2. 手動引導
      • 11.4. 用 RC-100 來遙控
    • 12. 終端工具的修改
      • 12.1. Vacuum Gripper 真空夾具
        • 12.1.1. 影片
        • 12.1.2. 硬體設定
        • 12.1.3. 軟體設定
      • 12.2. Pen Holder 筆架
        • 12.2.1. 影片
        • 12.2.2. 硬體設定
        • 12.2.3. 軟體設定
    • 13. 移動型機器手臂
    • 14. 機器手臂的各種改裝
      • 14.1. SCARA 水平多關節
        • 14.1.1. 規格
        • 14.1.2. 尺寸
        • 14.1.3. 硬體設定
          • 14.1.3.1. 零件列表
          • 14.1.3.2. 3D 列印部件
        • 14.1.4. 軟體設定
          • 14.1.4.1. OpenCR
          • 14.1.4.2. Processing 語言
        • 14.1.5. 影片
      • 14.2. Link 連桿式
        • 14.2.1. 規格
        • 14.2.2. 尺寸
        • 14.2.3. 硬體設定
          • 14.2.3.1. 零件列表及連結
          • 14.2.3.2. 3D 可列印部件
          • 14.2.3.3. 組裝
        • 14.2.4. 軟體設定
          • 14.2.4.1. OpenCR 控制板
          • 14.2.4.2. Processing 語言
        • 14.2.5. 影片
      • 14.3. Planar 平面式
        • 14.3.1. 規格
        • 14.3.2. 尺寸
        • 14.3.3. 硬體設定
          • 14.3.3.1. 零件列表及連接
          • 14.3.3.2. 3D 可列印部件
        • 14.3.4. 軟體設定
          • 14.3.4.1. OpenCR
          • 14.3.4.2. Processing 語言
        • 14.3.5. 影片
      • 14.4. Delta 並聯式
        • 14.4.1. 規格
        • 14.4.2. 尺寸
        • 14.4.3. 硬體設定
          • 14.4.3.1. 零件列表及連接
          • 14.4.3.2. 3D 可列印部件
        • 14.4.4. 軟體設定
          • 14.4.4.1. OpenCR
          • 14.4.4.2. Processing 語言
        • 14.4.5. 影片
      • 14.5. Stewart 史都華平台
        • 14.5.1. 規格
        • 14.5.2. 尺寸
        • 14.5.3. 硬體設定
          • 14.5.3.1. 零件列表及連接
          • 14.5.3.2. 3D 可列印部件
        • 14.5.4. 軟體設定
          • 14.5.4.1. OpenCR
          • 14.5.4.2. Processing 語言
        • 14.5.5. 影片
      • 14.6. Linear 線性
        • 14.6.1. 規格
        • 14.6.2. 尺寸
        • 14.6.3. 硬體設定
          • 14.6.3.1. 零件列表及連接
          • 14.6.3.2. 3D 可列印部件
        • 14.6.4. 軟體設定
          • 14.6.4.1. OpenCR
          • 14.6.4.2. Processing 語言
        • 14.6.5. 影片
  • Part 3. ROBOTIS OP3 開源 ROS 人形機器人中文線上手冊
    • 1. 介紹 OP3
      • 1.1. OP3 的來歷
      • 1.2. 安全須知
      • 1.3. 包裝內容
      • 1.4. 外觀圖解
      • 1.5. 充電
      • 1.6. 電池熱插拔須知
    • 2. 快速入門 OP3
      • 2.1. 開機
      • 2.2. 執行內建 demo 程式
        • 2.2.1. 操作 demo 程式
        • 2.2.2. Demonstration-ready 演示就緒模式
        • 2.2.3. Autonomous 自主足球模式
        • 2.2.4. Interactive Motion 互動模式
        • 2.2.5. Vision Processing 視覺處理模式
      • 2.3. 攝影機校準
      • 2.4. 關機
      • 2.5. 編程指南
        • 2.5.1. 連接到 OP3
          • 2.5.1.1. 範例 SSH Client (for Win)
          • 2.5.1.2. 範例 SSH Client (for Linux)
          • 2.5.1.3. 範例 VNC Client (for Win)
        • 2.5.2. 開發環境
        • 2.5.3. 原始碼
        • 2.5.4. 開發框架
        • 2.5.5. 軟體工具
        • 2.5.6. Recovery 還原軟體
        • 2.5.7. 有用資訊
      • 2.6. 其他資訊
        • 2.6.1. System Block Diagram
        • 2.6.2. 智能馬達 ID 編號
        • 2.6.3. ROBOTIS OP3 小改版
        • 2.6.4. 保固
      • 2.7. 子控制器(OpenCR 板)
        • 2.7.1. Control Table 控制表
        • 2.7.2. EEPROM 區域
        • 2.7.3. RAM 區域
        • 2.7.4. Address 內容功能說明
        • 2.7.5. GPIO 腳位分配
    • 3. 開始上手 OP3
      • 3.1. 如何連接
        • 3.1.1. 直接連電腦
        • 3.1.2. 遠端連電腦
          • 3.1.2.1. 連接方式
          • 3.1.2.2. 如何連接
      • 3.2. 如何終止 demo 程式
        • 3.2.1. 終止 demo
        • 3.2.2. 在啟動時執行 demo
          • 3.2.2.1. 在啟動時就執行 demo 程式
          • 3.2.2.2. 在啟動時停止 demo 程式
      • 3.3. 如何重啟 demo 程式
        • 3.3.1. 重啟 demo 的時機
        • 3.3.2. 如何重啟
    • 4. Robotis ROS 套件
      • 4.1. ROBOTIS OP3
        • 4.1.1. ROBOTIS ROS Motion 模組
          • 4.1.1.1. op3_action_module
          • 4.1.1.2. op3_base_module
          • 4.1.1.3. op3_head_control_module
          • 4.1.1.4. op3_walking_module
          • 4.1.1.5. op3_online_walking_module
          • 4.1.1.6. op3_direct_control_module
          • 4.1.1.7. op3_tuning_module
          • 4.1.8. Sensor Module
            • 4.1.8.1. open_cr_module
        • 4.1.2. OP3 Manager
          • 4.1.2.1 Overview
          • 4.1.2.2. 快速上手
          • 4.1.2.3. ROS API
          • 4.1.2.4. 不同的模組
          • 4.1.2.5. 原始碼
        • 4.1.3. 其他
          • 4.1.3.1. op3_balance_control
          • 4.1.3.2. op3_localization
          • 4.1.3.3. op3_optimization
      • 4.2. ROBOTIS OP3 msgs
        • 4.2.1. Module msgs
          • 4.2.1.1. op3_action_module_msgs
          • 4.2.1.2. op3_walking_module_msgs
          • 4.2.1.3. op3_online_walking_module_msgs
          • 4.2.1.4. op3_tuning_module_msgs
        • 4.2.2. Tool msgs
          • 4.2.2.1. op3_offset_tuner_msgs
      • 4.3. ROBOTIS OP3 Demo
        • 4.3.1. ball_detector
          • 4.3.1.1. Overview
          • 4.3.1.2. 快速上手
          • 4.3.1.3. ROS API
          • 4.3.1.4. Parameters
          • 4.3.1.5. 如何更改參數
        • 4.3.2. op3_demo
          • 4.3.2.1. Overview
          • 4.3.2.2. 快速上手
          • 4.3.2.3. ROS API
          • 4.3.2.4. Demos
      • 4.4. ROBOTIS OP3 Common
        • 4.4.1. op3_description
          • 4.4.1.1. Overview
          • 4.4.1.2. 產生 URDF Model
          • 4.4.1.3. Package
        • 4.4.2. op3_gazebo
          • 4.4.2.1. Overview
          • 4.4.2.2. Gazebo with ROS
          • 4.4.2.3. Package
      • 4.5. ROBOTIS OP3 Tools 工具程式
        • 4.5.1. op3_action_editior 動作編輯
          • 4.5.1.1. Overview
          • 4.5.1.2. 快速上手
        • 4.5.2. op3_gui_demo 圖形介面
          • 4.5.2.1. Overview
          • 4.5.2.2. 快速上手
          • 4.5.2.3. ROS API
          • 4.5.2.4. Parameters
        • 4.5.3. op3_tuner_client 調諧器客戶端
          • 4.5.3.1. Overview
          • 4.5.3.2. 快速上手
          • 4.5.3.3. ROS API
        • 4.5.4. op3_offset_tuner_server 偏移值調諧器
          • 4.5.4.1. Overview
          • 4.5.4.2. 快速上手
          • 4.5.4.3. ROS API
        • 4.5.5. op3_offset_tuner_client 偏移值調諧器
          • 4.5.5.1. Overview
          • 4.5.5.2. 快速上手
          • 4.5.5.3. ROS API
        • 4.5.6. op3_walker_tuner 步行調諧器
          • 4.5.6.1. Overview
          • 4.5.6.2. 快速上手
    • 5. OP3 教程
      • 5.1. OP3 啟用
        • 5.1.1. Overview
          • 5.1.1.1. 測試環境
        • 5.1.2. 快速上手
          • 5.1.2.1. Download & Build
          • 5.1.2.2. 停止執行預設 demo 的 Linux 服務
          • 5.1.2.3. 啟用 op3_bringup
          • 5.1.2.4. 執行結果
          • 5.1.2.5. op3_bringup.launch
        • 5.1.3. RViz 可視化
          • 5.1.3.1. op3_bringup_visualization.launch
        • 5.1.4. 描述
          • 5.1.4.1. Robot 檔(.robot)
          • 5.1.4.2. Joint Initialize 檔(.yaml)
          • 5.1.4.3. Offset 檔(.yaml)
      • 5.2. 如何執行預設 OP3 demo
        • 5.2.1. Overview
        • 5.2.2. 快速上手
          • 5.2.2.1. Download & Build
          • 5.2.2.2. 執行 demo
          • 5.2.2.3. 執行結果
        • 5.2.3. demo 描述
          • 5.2.3.1. 按鈕功能
          • 5.2.3.2. 踢足球 demo
          • 5.2.3.3. 視覺 demo
          • 5.2.3.4. 動作 demo
      • 5.3. 如何執行 GUI 程式
        • 5.3.1. 執行程式
        • 5.3.2. 初始姿態
        • 5.3.3. 設定模組
        • 5.3.4. 使用 walking tuner 行走調諧器
          • 5.3.4.1. Overview
          • 5.3.4.2. 描述
        • 5.3.5. 如何播放動作
          • 5.3.5.1. Overview
          • 5.3.5.2. 描述
        • 5.3.6. 如何控制頭部關節
          • 5.3.6.1. Overview
          • 5.3.6.2. 頭部關節控制
        • 5.3.7. 控制升級版步行(online walking)
          • 5.3.7.1. Overview
          • 5.3.7.2. 描述
          • 5.3.7.3. 使用 footstep planner 的 online walking
      • 5.4. 如何使用 offset tuner
        • 5.4.1. Overview
      • 5.5. 如何使用 tuner 客戶端
        • 5.5.1. Overview
        • 5.5.2. 執行 Tuner 調諧器程式
        • 5.5.3. 如何啟動程式
          • 5.5.3.1. 分別啟動 op3_manager 及 op3_tuner_client
          • 5.5.3.2. 一次啟動 op3_manager 及 op3_tuner_client
        • 5.5.4. 設定檔案
          • 5.5.4.1. op3_manager 設定檔
          • 5.5.4.2. op3_tuning_module 設定檔
          • 5.5.4.3. op3_tuner_client 設定檔
        • 5.5.5. 如何使用 tuner client GUI 程式
          • 5.5.5.1. 如何調整 offset
          • 5.5.5.2. 如何調整 gain
      • 5.6. 如何創建動作
        • 5.6.1. Overview
          • 5.6.1.1. Action 動作檔
        • 5.6.2. 快速上手
          • 5.6.2.1. Download & Build
          • 5.6.2.2. 執行
          • 5.6.2.3. UI 使用介面
          • 5.6.2.4. 預設 Action File 的內容
          • 5.6.2.5. Action Editor 動作編輯器的基本指令
          • 5.6.2.6. 使用 op3_action_editor 編輯動作範例
      • 5.7. 如何使用 ball detector 色球偵測
        • 5.7.1. Overview
        • 5.7.2. 快速上手
          • 5.7.2.1. 執行程式
          • 5.7.2.2. 更改參數
      • 5.8. 如何使用 footstep planner 控制昇級版步行
        • 5.8.1. Overview
        • 5.8.2. 快速上手
          • 5.8.2.1. 安裝
          • 5.8.2.2. 執行程式
          • 5.8.2.3. 用 footstep planner 來行走
      • 5.9. 如何使用 Web 設定工具
        • 5.9.1. Overview
        • 5.9.2. 快速上手
          • 5.9.2.1. 安裝
          • 5.9.2.2. 如何連接 OP3 Wifi 無線
          • 5.9.2.3. 如何使用 web 設定工具
          • 5.9.2.4. 如何設定參數
      • 5.10. 智能馬達讀寫教學
        • 5.10.1. Overview
          • 5.10.1.1. 框架圖
        • 5.10.2. 描述
          • 5.10.2.1. 如何取得關節狀態
          • 5.10.2.2. 如何設定關節狀態
        • 5.10.3. Read-Write demo
          • 5.10.3.1. Download & Build
          • 5.10.3.2. 執行 demo
          • 5.10.3.3. op3_read_write.launch
          • 5.10.3.4. 按鈕操作
          • 5.10.3.5. 原始碼
    • 6. Gazebo 模擬
      • 6.1. Gazebo 安裝
        • 6.1.1. Overview
        • 6.1.2. Gazebo with ROS
        • 6.1.3. 下載套件
        • 6.1.4. 額外安裝
      • 6.2. 執行 Gazebo 模擬器
        • 6.2.1. Overview
        • 6.2.2. 建議
        • 6.2.3. 執行模擬
        • 6.2.4. op3_manager for Gazebo
        • 6.2.5. 優化 gazebo 模擬
    • 7. OP3 硬體
      • 7.1. 組裝資料
        • 7.1.1. Overview
        • 7.1.2. 描述
        • 7.1.3. 檔案下載
      • 7.2. 外殼皮膚資料
        • 7.2.1. Overview
        • 7.2.2. 描述
        • 7.2.3. 檔案下載
      • 7.3. 電子設備資料
        • 7.3.1. 主板：Intel NUC i3
        • 7.3.2. 子板：OpenCR
        • 7.3.3. 其他板子
        • 7.3.4. 其他設備
    • 8. Recovery 還原 OP3
      • 8.1. OP3 手動安裝
        • 8.1.1. Overview
        • 8.1.2. 用戶安裝
          • 8.1.2.1. OS 安裝
          • 8.1.2.2. PC 設定
          • 8.1.2.3. ROS 安裝及環境設定
          • 8.1.2.4. 安裝用於 ROBOTIS ROS 套件的附加應用
          • 8.1.2.5. 安裝用於 OP3 的 ROS 套件
          • 8.1.2.6. 安裝 ROBOTIS ROS 套件
          • 8.1.2.7. 其他設定
      • 8.2. OP3 還原方法
        • 8.2.1. Overview
        • 8.2.2. CloneZilla 還原
          • 8.2.2.1. 如何製作 USB 還原碟
          • 8.2.2.2. 還原 OP3 步驟
        • 8.2.3. 檔案下載
  • DrRobot 機器人
    • Jaguar v4 履帶車機器人使用手冊
      • 1. 規格
        • 1.1. 主要特色
        • 1.2. Jaguar 核心組件
        • 1.3. 主要可升級選項
      • 2. 了解 Jaguar 機器人
        • 2.1. 組件概要
        • 2.2. 操作情境
        • 2.3. 軟體安裝
      • 3. Jaguar 機器人的操作
        • 3.1. 機器人開/關機
        • 3.2. 使用 DrRobot Jaguar Control 程式
          • 3.2.1. Google Earth
          • 3.2.2. Gamepad 遊戲手把控制器
          • 3.2.3. 電池及履帶輪馬達
          • 3.2.4. 設定履帶關節臂(flipper arm)
          • 3.2.5. 機器手臂(選購)
          • 3.2.6. 雷射測距儀(選購)
        • 3.3. 充電
      • 4. 硬體及電控設備
        • 4.1. 網路設定
        • 4.2. 硬體結構
        • 4.3. Jaguar v4 的組件規格
        • 4.4. Jaguar 機器手臂組件規格
        • 4.5. 動力系統
      • 5. 進一步開發及編程
        • 5.1. Jaguar 控制程式
        • 5.2. 進階開發
      • 6. GPS-IMU 感測模組及戶外自主導航程式
        • 6.1. Jaguar GPS-IMU 感測模組
          • 6.1.1. GPS
          • 6.1.2. 9DOF IMU(陀螺儀,加速度計,電子羅盤)
        • 6.2. Jaguar 戶外自主導航程式
          • 6.2.1. 軟體需求
          • 6.2.2. 硬體需求
          • 6.2.3. 在 DrRobotIMUGPSDCM.dll 內的 DCM 功能
          • 6.2.4. 初始化 DCM 演算法
          • 6.2.5. 使用自主導航程式
    • Jaguar Arm Plus 機器手臂(5+1 DOF)使用手冊
      • 1. 規格
      • 2. 系統架構
      • 3. 馬達驅動板
      • 4. 通訊介面
      • 5. 電源需求
      • 6. 攝影機(需加購)
      • 7. 機構
      • 8. 機器手臂操作
        • 8.1. Gamepad Control
        • 8.2. 介面說明
      • 9. 進一步開發及編程
      • 10. Jaguar Arm Plus 安裝孔
Powered by GitBook
On this page

Was this helpful?

  1. Part 3. ROBOTIS OP3 開源 ROS 人形機器人中文線上手冊
  2. 4. Robotis ROS 套件
  3. 4.3. ROBOTIS OP3 Demo
  4. 4.3.1. ball_detector

4.3.1.2. 快速上手

Previous4.3.1.1. OverviewNext4.3.1.3. ROS API

Last updated 5 years ago

Was this helpful?

Download & Build

  • 參考：

Run

  • 單獨方式

    • 執行副檔名 .launch 程式以加載 ball_detector 的 ROS 參數。

$ roslaunch op3_ball_detector ball_detector.launch

  • 使用 usb_cam 套件一起啟動

    • 執行副檔名 .launch 程式以加載 ROS 參數。

$ roslaunch op3_ball_detector ball_detector_from_usb_cam.launch

參考：

參考：必須先安裝以下軟體才能使用 usb_cam 套件。

$ sudo apt-get install v4l-utils

Installing ROBOTIS ROS Package
usb_cam