4.3.1.3. ROS API

Subscribed Topics

• ~/enable (std_msgs/Bool)

  • OP3 將開始搜索帶有 True 消息的球，並使用 False 消息停止。

• ~/image_in (sensor_msgs/Image)

  • 本主題中的消息，包含用於搜索球的攝影機輸入影像。

• ~/cameraInfo_in (sensor_msgs/CameraInfo)

  • 本主題中的消息，包含相應輸入影像的攝影機訊息。

Published Topics

• ~/image_out (sensor_msgs/Image)

  • 本主題中的消息包含球搜索過程後的輸出影像。

• ~/camera_info (sensor_msgs/CameraInfo)

  • 本主題中的消息包含輸出影像的攝影機信息。

• ~/circle_set (ball_detector/circleSetStamped)

  • 檢測到球的信息

• header (std_msgs/Header) : 標題訊息

• circles (geometry_msgs/Point) : 檢測的球

  • x: 圖像坐標系中球心的 X 坐標

  • y: 圖像坐標系中球心的 Y 坐標

  • z: 檢測到球的半徑