4.3.1.3. ROS API
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Subscribed Topics
~/enable ()
OP3 將開始搜索帶有 True 消息的球,並使用 False 消息停止。
~/image_in ()
本主題中的消息,包含用於搜索球的攝影機輸入影像。
~/cameraInfo_in ()
本主題中的消息,包含相應輸入影像的攝影機訊息。
Published Topics
~/image_out ()
本主題中的消息包含球搜索過程後的輸出影像。
~/camera_info ()
本主題中的消息包含輸出影像的攝影機信息。
~/circle_set ()
檢測到球的信息
header () : 標題訊息
circles () : 檢測的球
x: 圖像坐標系中球心的 X 坐標
y: 圖像坐標系中球心的 Y 坐標
z: 檢測到球的半徑